[发明专利]一种自动铺丝程序运行控制方法

权利要求书

1.一种自动铺丝程序运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：规划复合材料自动铺丝轨迹，为每个铺层生成若干条带（5），每个条带（5）均包含自动铺丝设备完成该条带（5）铺放所必须经过的铺放路径（1）；

步骤S2：建立铺放模型和自动铺丝设备模型之间的相对位置关系，在设备坐标系下设置一个固定点作为铺放安全泊点（6）；

步骤S3：针对每一个条带（5），分别生成三条互无干涉的运动路径，且三条互无干涉的运动路径分别为：

去程路径（2），铺放安全泊点（6）到铺放路径（1）起点间的运动路径；

回程路径（4），铺放路径（1）终点到铺放安全泊点（6）间的运动路径；

过渡路径，当前条带（5）铺放路径（1）终点至下一条带（5）铺放路径（1）起点间的连接路径；

步骤S4：基于步骤S1中的铺放路径（1）、步骤S2中的铺放安全泊点（6）和步骤S3中的运动路径设置NC程序，设置NC程序包括设置铺丝程序和故障复位程序；设置故障复位程序包括以下步骤：

步骤S42-1，基于铺放安全泊点（6）和运动路径编辑NC代码，包括跳转到回程路径（4）的逻辑控制代码、条带（5）回程路径（4）程序段代码和中断程序代码；

步骤S42-2，基于NC代码设置条带（5）回程路径（4）程序段起点标记；

步骤S5：基于NC程序进行自动铺丝零件铺放，并在出现问题时进行必要的人工干预；其中，基于NC程序进行自动铺丝零件铺放包括：启动铺丝程序，并在运行铺丝程序的过程中实时判断是否出现铺丝故障；若没有出现铺丝故障，则继续运行铺丝程序；若出现铺丝故障，则触发中断程序代码，暂停运行铺丝程序，同时运行跳转到回程路径（4）的逻辑控制代码，并基于条带（5）回程路径（4）程序段起点标记，进入并运行条带（5）回程路径（4）程序段代码，以使设备回到铺放安全泊点（6）。

2.如权利要求1所述一种自动铺丝程序运行控制方法，其特征在于：所述铺放安全泊点（6）远离铺放模型。

3.如权利要求1所述一种自动铺丝程序运行控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，所述设置铺丝程序包括以下步骤：

步骤S41-1，基于所述铺放路径（1）、铺放安全泊点（6）和运动路径编辑NC代码，包括设备运行到铺放安全泊点（6）的代码、跳转到指定条带（5）的逻辑控制代码、跳转到去程路径（2）的逻辑控制代码、条带（5）去程路径（2）程序段代码、跳转到铺放路径（1）的逻辑控制代码、条带（5）铺放路径（1）程序段代码、跳转到过渡路径的逻辑控制代码、条带（5）过渡路径程序段代码；

步骤S41-2，基于NC代码设置条带（5）去程路径（2）程序段起点标记、条带（5）过渡路径程序段起点标记、条带（5）铺放路径（1）程序段起点标记和结束标志点；

步骤S41-3，依次运行设备运行到铺放安全泊点（6）的代码和跳转到指定条带（5）的逻辑控制代码；

步骤S41-4，运行跳转到去程路径（2）的逻辑控制代码，基于条带（5）去程路径（2）程序段起点标记，进入并运行去程路径（2）程序段代码；

步骤S41-5，运行跳转到铺放路径（1）的逻辑控制代码，基于条带（5）铺放路径（1）程序段起点标记，进入并运行条带（5）铺放路径（1）程序段代码；

步骤S41-6，判断是否为最后一个条带（5）；若是最后一个条带（5），则基于结束标志点结束程序运行；若不是最后一个条带（5），则进入步骤S41-7；

步骤S41-7，运行跳转到过渡路径的逻辑控制代码，基于条带（5）过渡路径程序段起点标记，进入并运行条带（5）过渡路径程序段代码，然后回到步骤S41-4中。

4.如权利要求3所述一种自动铺丝程序运行控制方法，其特征在于：所述铺丝故障包括由设备检测到的堵丝情况、缺料情况和超温情况。

5.如权利要求3所述一种自动铺丝程序运行控制方法，其特征在于：所述步骤S5中，在出现问题时进行必要的人工干预，是当发现铺丝质量问题时，通过手动暂停，以触发中断程序代码，使铺丝程序暂停运行，同时运行跳转到回程路径（4）的逻辑控制代码，并基于条带（5）回程路径（4）程序段起点标记，进入并运行条带（5）回程路径（4）程序段代码，以使设备回到铺放安全泊点（6）。