[发明专利]一种石墨舟片卡钉安装设备及其控制方法

权利要求书

1.一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，包括：

机架；

设于所述机架上、用于放置石墨舟片的拆装钉平台；

设于所述机架的拆装钉装置，所述拆装钉装置包括设置于所述拆装钉平台上方的视觉检测模组及装钉模组，所述视觉检测模组用于检测所述石墨舟片上的卡钉孔的位置和孔径，所述装钉模组用于将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内；

控制装置，分别与所述视觉检测模组和所述装钉模组相连，用于根据所述视觉检测模组检测的所述石墨舟片上的卡钉孔的位置和孔径，控制所述装钉模组将适配所述卡钉孔的新卡钉安装至对应的所述卡钉孔内。

2.根据权利要求1所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆装钉平台设有与所述石墨舟片上的卡钉孔相对应的通孔；所述拆装钉装置还包括与所述控制装置相连、并用于将石墨舟片上的旧卡钉进行拆卸的拆钉模组；所述视觉检测模组还用于检测放置在所述拆装钉平台的石墨舟片上旧卡钉的位置，所述控制装置还用于根据所述视觉检测模组检测的所述石墨舟片上所述旧卡钉的位置，控制所述拆钉模组将所述石墨舟片上的所述旧卡钉进行拆卸。

3.根据权利要求2所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆装钉装置包括与所述控制装置相连的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组运动到每个所述通孔的上方位置。

4.根据权利要求3所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述驱动机构包括：

设置于所述机架上并与所述控制装置相连的第一驱动组件；

与所述第一驱动组件连接的上移动座；

设置于所述上移动座并与所述控制装置相连的第二驱动组件，所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组一体设置于所述上移动座并与所述第二驱动组件连接；所述第一驱动组件可驱动所述上移动座带动所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组同步沿Y轴方向运动，且所述第二驱动组件可驱动所述视觉检测模组、所述拆钉模组及所述装钉模组同步沿X轴方向运动。

5.根据权利要求4所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述第一驱动组件为直线电机，所述直线电机包括固定于所述机架上且沿Y轴方向设置的导轨、以及活动设置于所述导轨的滑块，所述滑块与所述上移动座连接，所述滑块通过所述上移动座带动所述第二驱动组件沿Y轴方向移动。

6.根据权利要求1所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述装钉模组包括与所述视觉检测模组固定连接的气爪驱动组件、与所述气爪驱动组件连接并用于夹持新卡钉的气爪，所述控制装置与所述气爪驱动组件相连，用于控制所述气爪驱动组件驱动所述气爪沿Z轴方向上下移动，以使所述气爪将新卡钉安装至对应的卡钉孔内。

7.根据权利要求6所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述气爪包括安装座、活动设置于所述安装座并间隔形成夹持空间的至少两个爪手、及与所述爪手驱动连接并用于驱动所述爪手相互张开或靠拢的气缸，所述气爪驱动组件与所述安装座或所述气缸连接。

8.根据权利要求7所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述气爪还包括设置于所述夹持空间内的定位柱，所述定位柱的一端固定于所述安装座，另一端用于在所述爪手夹取卡钉时对所述卡钉进行抵接限位。

9.根据权利要求2所述的一种石墨舟片卡钉安装设备，其特征在于，所述拆钉模组包括与所述装钉模组固定连接的顶柱驱动组件、与所述顶柱驱动组件连接的顶柱，所述顶柱驱动组件与所述控制装置相连并用于驱动所述顶柱沿Z轴方向上下移动。