[发明专利]一种基于无人机系统的多自由度检修装置

权利要求书

1.一种基于无人机系统的多自由度检修装置，其特征在于：包括主旋转轴（4）、机械爪（9）、机械爪推进机构（8）、双自由度对准机构、销钉（10）微调对准机构（7）、打火机构（1）及机械臂（6），所述主旋转轴（4）顶端安装所述机械臂（6），所述主旋转轴（4）上套装所述双自由度对准机构及销钉（10）微调对准机构（7），所述销钉（10）微调对准机构（7）的一端设置有所述打火机构（1），所述销钉（10）微调对准机构（7）的另一端设置有机械爪推进机构（8），所述机械爪推进机构（8）上固定安装所述机械爪（9），所述机械爪（9）用于夹持销钉（10）；

所述机械爪推进机构（8）包括推进电机（13）、推进导轨座（12）及推进丝杆（14），所述推进电机（13）与机械爪（9）通过推进导轨座（12）连接，所述推进电机（13）与机械爪（9）之间通过所述推进丝杆（14）传动；

所述销钉（10）微调对准机构（7）包括微调对准盘（19）、微调转轴（16）及伺服电机（15），所述微调对准盘（19）套装于所述主旋转轴（4）上，所述微调对准盘（19）的一侧设置有微调转轴（16）及伺服电机（15），所述伺服电机（15）与微调转轴（16）通过微调齿轮连接，所述微调转轴（16）的下端连接至所述推进导轨座（12）；

所述双自由度对准机构包括上下对准电机（5）、丝杆（17）、轴向固定齿轮（18）及旋转对准电机（2），所述上下对准电机（5）安装于所述机械臂（6）上，所述上下对准电机（5）与所述微调对准盘（19）通过丝杆（17）连接，所述轴向固定齿轮（18）套装于所述主旋转轴（4）下端，所述旋转对准电机（2）安装于所述微调对准盘（19）上，所述旋转对准电机（2）与所述轴向固定齿轮（18）啮合安装。

2.根据权利要求1所述的基于无人机系统的多自由度检修装置，其特征在于：所述机械臂（6）包括平行设置的两条轨道（24）、移动小车（26）及L臂旋转单元，所述移动小车（26）通过驱动电机（30）及定位轮（31）卡装在所述两条轨道（24）上内，所述移动小车（26）内设置有同步带（25），所述驱动电机（30）驱动同步带（25）使移动小车（26）沿轨道（24）运动，所述L臂旋转单元与所述移动小车（26）一体组装，所述L臂旋转单元包括L臂（29）、L臂转盘（35）电机（32）、L臂旋转轴（33）、L臂旋转电机（34）及L臂转盘（35），L臂转盘（35）电机（32）驱动L臂转盘（35）使得L臂（29）沿自身自转，L臂旋转电机（34）驱动L臂旋转轴（33）使得L臂（29）沿垂直方向转动。

3.根据权利要求1所述的基于无人机系统的多自由度检修装置，其特征在于：所述机械臂（6）与所述微调对准盘（19）之间设置有二连杆（3）。

4.根据权利要求1所述的基于无人机系统的多自由度检修装置，其特征在于：所述主旋转轴（4）包括中空主轴（21）及同轴套装于所述中空主轴（21）内的电磁芯轴（20），所述中空主轴（21）采用碳纤维材料。

5.根据权利要求2所述的基于无人机系统的多自由度检修装置，其特征在于：所述L臂旋转电机（34）选用扭矩大于30kg*cm的蜗杆大扭矩减速电机。