[发明专利]一种自动驾驶测试系统和方法

说明书

本申请公开一种自动驾驶测试系统和方法，本申请通过上位机生成虚拟场景数据，生成位置关联射频信号和相对定位数据，测试台架根据获取的车辆控制数据和虚拟场景数据生成第一感知数据，全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据，再由组合导航模块根据绝对定位数据和相对定位数据，生成第二感知数据，可以得到自动驾驶域控制器进行自动驾驶控制分析所需的更为全面的感知数据，自动驾驶域控制器基于第一感知数据和第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成车辆控制数据，从而产生更为真实的车辆控制数据，使得车辆控制数据更加具有参考价值，测试结果更为客观，提高自动驾驶测试的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶测试系统和方法。

背景技术

虚拟仿真测试验证是高级自动驾驶系统开发过程中非常重要的一环，在自动驾驶系统相关功能模块产品定型或投入量产前需要进行相当数量的功能场景测试验证，HIL虚拟仿真测试技术能有效识别和发现自动驾驶系统中存在的缺陷、问题，加速产品开发进程。

自动驾驶汽车的预期功能安全SOTIF是指为避免因自动驾驶汽车整车及系统的非失效、预期功能局限、合理可预见的误用所引起的安全风险，从整车层面、系统层面、软硬件层面及不同系统组件层面如感知、决策、执行提供了针对预期功能的风险识别、分析和设计方法。通过基于对已知不安全场景和未知不安全场景的预期功能安全验证和确认，探测和发现不同层面及系统组件中的功能不足并进行改进，使自动驾驶汽车在预期使用工况下达到合理安全水平。

而现有的自动驾驶硬件在环仿真测试系统中，并未针对上述依赖绝对定位感知技术路线的自动驾驶系统对应的定位功能预期功能安全提出一种非常有效的测试验证方法,无法针对绝对定位技术功能局限如城市峡谷、建筑物造成多径反射以及交通设施、地理条件等限制导致定位精度下降、定位信号丢失等定位功能场景下进行实时硬件在环仿真测试验证。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自动驾驶测试系统和方法，可以实现对提高自动驾驶测试的安全性和可靠性。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种自动驾驶测试系统，该系统包括：

上位机、测试台架、自动驾驶域控制器、组合导航模块和全球卫星导航系统模拟器；

所述上位机用于生成虚拟场景数据，并将所述虚拟场景数据发送给测试台架；以及根据所述虚拟场景数据生成位置关联射频信号，并通过测试台架将所述位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器；

所述测试台架用于实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据所述虚拟场景数据和所述车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将所述第一感知数据发送给自动驾驶域控制器；

所述全球卫星导航系统模拟器用于根据所述位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将所述绝对定位数据和所述相对定位数据发送给组合导航模块；

所述组合导航模块用于根据所述绝对定位数据和所述相对定位数据，生成第二感知数据，并将所述第二感知数据发送给所述自动驾驶域控制器；

所述自动驾驶域控制器用于基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成最新的车辆控制数据，并将所述最新的车辆控制数据发送给所述测试台架，直至满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整。

在一种可能的实现方式中，所述系统还包括数据转换模块；

所述上位机进一步用于根据所述虚拟场景数据生成所述位置关联射频信号和所述相对定位数据；以及通过所述测试台架将所述位置关联射频信号发送给所述全球卫星导航系统模拟器；以及，将所述相对定位数据发送给数据转换模块；