[发明专利]一种新型的气动模拟仿生手

权利要求书

1.一种新型的气动模拟仿生手，其特征在于：包括仿生手骨，所述仿生手骨为记忆合金，所述仿生手骨内侧面设有与仿生手骨的骨节对应仿生肌肉气囊，所述仿生肌肉气囊相邻之间固定连接，所述仿生肌肉气囊均连通设有进气管，所述进气管另一端之间连接设有通气管，所述通气管自由端连通设有气泵，所述通气管靠近气泵的一端设有单向进气阀，所述仿生肌肉气囊均连通设有出气管，所述出气管另一端之间连通设有输气管，所述输气管延伸出生手指关节的一端设有出气单向阀，所述仿生手骨外侧面设有包覆仿生肌肉气囊的外壳，所述仿生手骨内侧面均布设有若干个圆环，所述仿生手骨上端均设有拉绳，所述拉绳穿过对应仿生手骨的手指上的圆环，所述拉绳穿过所在的仿生手骨的一端设有小型卷扬电机，所述仿生手骨的手指头相互之间均设有开合机构，所述仿生肌肉气囊由内而外依次设有外气囊、定型层、内气囊，所述外气囊、定型层、内气囊之间通过粘胶固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型的气动模拟仿生手，其特征在于：所述开合机构包括仿生手骨内相邻的侧面均设有的铰接块，所述铰接块均铰接设有连接杆，所述连接杆自由端之间铰接，相互铰接的连接杆之间铰接设有液压杆。

3.根据权利要求1所述的一种新型的气动模拟仿生手，其特征在于：所述定型层为由记忆合金丝经过径向和纬向编织而成。

4.根据权利要求1所述的一种新型的气动模拟仿生手，其特征在于：所述仿生手骨相远离的手指之间设有开合机构。

5.根据权利要求1所述的一种新型的气动模拟仿生手，其特征在于：所述定型层为网格布。

6.根据权利要求1所述的一种新型的气动模拟仿生手，其特征在于：所述仿生手骨下面设有底座，所述气泵和小型卷扬电机均设置在底座上。

7.根据权利要求1所述的一种新型的气动模拟仿生手，其特征在于：所述仿生手骨手心处设有引导连接绳与对应小型卷扬电机连接的若干个导环。