[发明专利]回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。

技术领域

本申请涉及移动设备技术领域，涉及但不限于一种回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高，生活中的智能移动设备普及度越来越高，以扫地机器人为例，扫地机器人已经成为家庭中的必备设备。在使用时，当扫地机器人在电量耗尽，需要回充时，一般会自动导航至上次离开充电座的位置处。

在实际中，存在充电座位置变动的情况，那么在这种情况下，扫地机器人便需要寻找充电座，以保证自身电量能够正常工作。在相关技术中，扫地机器人可通过以下两种方式到达充电座位置以进行充电，方式一，扫地机器人中断回充过程，等待外界干预，并通过外界干预回到充电座位置；方式二，通过在环境中随机导航或者全覆盖整个环境的主动探索环境方式，以期望能在主动探索过程中接收到充电座红外信号或者识别出充电座位置。

在相关技术中，方式一存在电量完全耗尽还未达到充电座位置的可能，从而会缩短扫地机器人的寿命；方式二中的随机导航存在无法找到充电座的问题，而全覆盖整个环境需要探索环境中的每一节点，使得整个探索过程复杂、冗余。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种回充路径确定方法，所述方法包括：

确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；

将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；

确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；

确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。

本申请实施例提供一种回充路径确定装置，所述装置包括：

获取模块，用于确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；

确定模块，用于将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；

第一控制模块，用于确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；

第二控制模块，用于确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。

本申请实施例提供一种智能移动设备，所述智能移动设备至少包括：

处理器；以及

存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的回充路径确定方法。