[发明专利]道岔垫板焊后自动调平拆码垛方法

说明书

提供一种道岔垫板焊后自动调平拆码垛方法，包括如下步骤：启动‑机器人工装移动到位‑扫描识别‑吸附道岔垫板‑移动至自动化调平压机指定位置‑退磁松开道岔垫板‑自动调平‑吸附调平后道岔垫板并移动至下料码垛指定位置‑放下调平后道岔垫板‑工业机器人带动工装移动至来料成垛道岔垫板指定位置‑扫描是否有料，有料则进行持续拆码垛操作；无料则系统结束运行。本发明采用特殊设计的工装与工业机器人结合，解决道岔垫板焊后自动调平的自动上下料及自动拆码垛问题；可降低工人劳动强度，降低工序不安全因素，实现更加智能和简便的自动上下料及自动拆码垛操作。

技术领域

本发明属于机械工程拆码垛装置技术领域，具体涉及一种道岔垫板焊后自动调平拆码垛方法。

背景技术

目前，道岔垫板焊后调平过程中的道岔垫板上下料及拆码垛均依靠人工操作完成，工人劳动强度大，还存在一定的不安全因素。

在工业生产中，物件的搬运及上下料逐渐使用工业机器人完成，但在不同行业使用工业机器人，则需设计不同的辅助工装。在道岔垫板焊后自动调平工序中，为根据道岔垫板特点设计适合道岔垫板使用的自动抓取工装，使其与工业机器人相互配合，从而实现道岔垫板焊后调平的自动化上下料和自动拆码垛功能，现提出如下改进技术方案。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种道岔垫板焊后自动调平拆码垛方法，采用特殊设计的道岔垫板抓取工装，与工业机器人结合，解决道岔垫板焊后自动调平的自动上下料及自动拆码垛问题，以降低工人劳动强度，降低工序不安全因素，实现更加智能和简便的自动上下料及自动拆码垛操作。

本发明采用的技术方案：道岔垫板焊后自动调平拆码垛方法，包括如下步骤：

S001、启动道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统；

S002、工业机器人带动其末端道岔垫板自动抓取工装移动至来料成垛道岔垫板指定位置；

S003、视觉识别系统扫描识别来料成垛道岔垫板指定位置的道岔垫板；

S004、扫描识别成功后，工业机器人带动道岔垫板自动抓取工装横向移动至单块道岔垫板指定位置；

S005、工业机器人带动道岔垫板自动抓取工装向下快速运动；

S006、红外距离检测系统启动，工业机器人带动道岔垫板自动抓取工装2进入保护范围；

S007、电磁铁升降抱闸系统打开，工业机器人1带动道岔垫板自动抓取工装慢速下行移动；

S008、矩阵电磁铁与单块道岔垫板接触，矩阵电磁铁根据道岔垫板形状进行升降运动以贴合单块道岔垫板的多个外表面；

S009、电磁铁微动检测系统启动，直至矩阵电磁铁与道岔垫板完全接触后,电磁铁微动检测系统关闭；

S010、矩阵电磁铁充磁完成，电磁铁升降抱闸系统制动，工业机器人由道岔垫板自动抓取工装吸附抓取道岔垫板成功，并带动道岔垫板慢速向上移动；

S011、电磁铁微动检测系统重新启动，工业机器人带动道岔垫板自动抓取工装快速移动至自动化调平压机指定位置；

S012、矩阵电磁铁断电退磁松开道岔垫板，工业机器人退回等待位置，电磁铁微动检测系统关闭；

S013、自动化调平压机对到位的道岔垫板自动调平完成；

S014、工业机器人从等待位运动至自动化调平压机指定位置；

S015、工业机器人通过道岔垫板自动抓取工装吸附抓取调平后道岔垫板，并将调平后道岔垫板移动至下料码垛指定位置；

S016、工业机器人带动道岔垫板自动抓取工装吸附的调平后道岔垫板慢速向下运动；