[发明专利]一种高速装盒机平稳打开纸盒的控制方法

说明书

本发明涉及一种高速装盒机平稳打开纸盒的控制方法，包括获取吸盘稳定运行的速度范围[1,m]；从速度范围内任选n个运行速度值{x₁、x₂。x_n}，并测量对应的实际最佳吸盘放纸盒的位置值{y₁、y₂。y_n}；其中，1x₁x₂……x_nm；根据运行速度值x_n和实际最佳放纸盒位置值y_n的参数结合最小二乘法确定出预测最佳放纸盒位置值Y的预测模型；根据预测模型拟合出吸盘运行速度x对应的最佳放盒位置值Y，进而控制装盒机在最佳放盒位置打开纸盒；本发明能够实现吸盘在变速的条件下平稳的将纸盒送入到传送机构。

技术领域

本发明属于装盒机领域，尤其是平稳打开纸盒的控制方法领域。

背景技术

自动高速装盒机打开纸盒的一般工艺流程为：1、将偏平纸盒从纸盒架(库)中取出；2、纸盒稍微打开；3、将纸盒送入到传送带机构卡槽中，运动中卡槽的一侧将纸盒向前挤压，使得纸盒完全被打开；理论上在放盒时，纸盒在水平方向与传送机构的速度相同，就能保证平稳放入到传送带卡槽中。但实际发现由于传送机构上卡槽挡板设置(由于挡板有高度，造成纸盒不能平行放入，而需要与传送机构成一定的夹角放入)以及受纸盒形状和硬度等因素对平稳的放盒都有决定性的影响；另外装盒机暂停时，吸盘上有纸盒，实现转盘从零速度启动时由于转盘与传送机构很难做到启动时加速度相同而造成速度不能同步，导致纸盒不能平稳的放入传送机构卡槽中也是众多装盒机设计的难点；目前，同类的装盒机在开盒机构的机械设计基本大同小异，但是在实现如何平稳的将纸盒送入到传送带机构卡槽上的控制方法确有优劣之分；吸盘距离传送机构随着速度的变化，吸盘放纸盒的时间有早晚控制之分，呈现在工艺设计上来说就是如何进行合理有效的控制吸盘正垂直于水平方向的传送机构的所成夹角，吸盘放纸盒到传送机构的卡槽是通过编码器定位的，夹角的控制最终是通过编码器定位的数值进行设置的；现有装盒机设计的一般常见的做法，控制机构的程序中做分段点控制，即吸盘运行的速度分为多段，针对工艺设计每段针对一个放盒夹角，即速度在V1-V2变化范围内控制在a1角度吸盘放盒；速度在V2-V3变化范围内控制在a2角度吸盘放盒……此控制方法弊端显而易见，尤其是吸盘有纸盒零速启动时由于速度上升波动变化大，造成控制的角度区间容易溢出从而放盒失败；另外，针对高速装盒机，分度的速度也更多，匹配速度与夹角的关系也就越复杂。

发明内容

为了解决上述装盒机存在的吸盘有纸盒零速启动速度上升波动变化大问题，本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种高速装盒机平稳打开纸盒的控制方法,包括以下步骤；

S1、获取吸盘稳定运行的速度范围[1,m]；

S2、从步骤S1的速度范围内任选n个运行速度值{x₁、x₂。。。。。。x_n}，并测量对应的实际最佳吸盘放纸盒的位置值{y₁、y₂。。。。。。y_n}；其中，1x₁x₂……x_nm；

S3、根据步骤S2中运行速度值x_n和实际最佳放纸盒位置值y_n的参数结合最小二乘法确定出预测最佳放纸盒位置值y的预测模型；

S4、根据预测模型拟合出吸盘运行速度x对应的最佳放盒位置值y，进而控制装盒机在最佳放盒位置打开纸盒。

作为本发明的进一步优化方案，所述步骤S2具体包括以下步骤，所述步骤S2中测量运行速度值x_n对应的实际最佳吸盘放纸盒的位置值y_n的步骤为：S21、关闭吸盘吸纸盒功能直至设备运行至速度稳定x_n；