[发明专利]一种高速装盒机平稳打开纸盒的控制方法

权利要求书

1.一种高速装盒机平稳打开纸盒的控制方法,其特征在于：包括以下步骤；

S1、获取吸盘稳定运行的速度范围[1,m]；

S2、从速度范围内任选n个运行速度值｛x₁、x₂……x_n｝，并测量所述运行速度值对应的实际理想吸盘放纸盒的位置值｛y₁、y₂……y_n｝；其中，1x₁x₂……x_nm；

S3、根据运行速度值x_n和实际理想吸盘放纸盒位置值y_n的参数并结合最小二乘法确定出最佳放盒位置值Y的预测模型；

S4、根据预测模型拟合出吸盘运行速度值X对应的最佳放盒位置值Y，进而控制装盒机在最佳放盒位置打开纸盒；其中，1 X m；

所述步骤S2中测量所述运行速度值x_n对应的实际理想吸盘放纸盒的位置值y_n的步骤为：

S21、关闭吸盘吸纸盒功能，直到设备运行至稳定运行速度值x_n；

S22、预先设定一个吸盘放纸盒位置值，并依据吸盘放纸盒的效果，实时修偏吸盘放纸盒位置值，直至放盒效果满足预期理想效果为止；

S23、记录下修偏后的吸盘放纸盒位置值，即为实际理想吸盘放纸盒的位置值y_n；

所述吸盘运行速度采用编码器测得，同时利用同一编码器获取吸盘放纸盒位置的定位数值；

所述预测模型满足的关系式为 ，其中，X是吸盘的运行速度值，Y是预测的最佳放盒位置值，/是回归系数；

所述步骤S3中结合最小二乘法确定出最佳放盒位置值Y的预测模型包括以下步骤：

S31、计算预测的最佳放盒位置值Y与实际理想吸盘放纸盒位置值y_n之间的误差平方和A；

S32、通过误差平方和A分别求得对 的偏导数，确定回归系数/，其中，

S33、将回归系数代入预测模型关系/中，得到具体的预测模型关系式。/