[发明专利]一种单片机程序在线升级方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于单片机的程序在线升级方法，包括：写入预先编写的升级驱动程序并将其固化至存储器的驱动程序区；接收并执行在线升级开始指令，运行所述驱动程序完成初始化操作；接收用户数据块并进行校验，在校验正确后将所述用户数据块中的目标程序数据从所述存储器的程序存储区下载至用户程序区；从所述驱动程序区跳转至所述用户程序区中运行所述目标程序数据。其可以解决数字舵机进行单片机程序更新时需要反复插拔仿真器以及拆卸单片机控制器导致程序升级不方便甚至升级失败的问题。

技术领域

本发明涉及程序升级技术领域，尤其涉及到一种单片机程序在线升级方法和一种单片机程序在线升级装置。

背景技术

舵机伺服系统闭环控制一般由控制器、传感器、驱动等构成。舵机控制器根据控制指令和舵机反馈信息，控制舵机完成指定动作，是舵机伺服控制系统的核心部分。舵机伺服系统控制器目前较多采用基于单片机的数字控制器。

目前，针对单片机主要的程序更新方式是通过JTAG(Joint Test Action Group，联合测试工作组)接口更新程序。使用这种方式更新程序时往往需要对舵机伺服系统控制器进行开盖操作，连接仿真器进行程序更新，一方面控制器随产品出厂后往往受限于产品空间位置不利于开盖，程序升级操作不方便，另一方面，产品出厂后进行开盖操作容易引入不确定因素，增加了程序升级失败的概率，一般厂家不建议厂外开盖处理。因此，提出一种无需开盖操作的单片机程序在线升级方法是当前亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种单片机程序在线升级方法和一种单片机程序在线升级装置，其可以解决数字舵机进行单片机程序更新时需要反复插拔仿真器以及拆卸单片机控制器导致程序升级不方便甚至升级失败的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种单片机程序在线升级方法，包括：写入预先编写的升级驱动程序并将其固化至存储器的驱动程序区；接收并执行在线升级开始指令，运行所述驱动程序完成初始化操作；接收用户数据块并进行校验，在校验正确后将所述用户数据块中的目标程序数据从所述存储器的程序存储区下载至用户程序区；从所述驱动程序区跳转至所述用户程序区中运行所述目标程序数据。

在本发明的一个实施例中，所述初始化操作包括：将所述程序存储区中的初始程序数据擦除。

在本发明的一个实施例中，所述接收用户数据块并进行校验之前，还包括：接收每个所述用户数据块对应的数据块信息，所述数据块信息包括：数据块编号、数据块大小及校验和；根据所述数据块信息对所述用户数据块进行校验。

在本发明的一个实施例中，在所述校验正确之后还包括：将所述目标程序数据存放至所述程序存储区，将与所述目标程序数据对应的标志位存放至所述存储器中的标志位存放区。

在本发明的一个实施例中，在所述将所述用户数据块中的目标程序数据从所述存储器的程序存储区下载至用户程序区之前还包括：查询所述标志位中的程序下载标志位，当查询结果为执行目标程序下载时将所述目标程序数据从所述程序存储区下载至所述用户程序区。

在本发明的一个实施例中，在所述从所述驱动程序区跳转至所述用户程序区中运行所述目标程序数据之前，还包括：查询所述标志位中的程序跳转标志位，当查询结果为执行程序跳转时从所述驱动程序区跳转至所述用户程序区中运行所述目标程序数据。

在本发明的一个实施例中，所述单片机程序在线升级方法还包括：死循环查询所述控制指令，并根据所述用户数据块中的信息调用所述驱动程序执行相应的操作以及反馈相应的操作结果。