[发明专利]用于主动式盲区辅助的系统和方法

说明书

本申请公开了用于主动式盲区辅助的系统和方法。该方法包括：在第一时间之前接收多个传感器值并且基于所述多个传感器值识别主车辆的盲区中的目标车辆。该方法还包括在第一时间确定所述主车辆发起转向操纵并且识别在第一时间与第二时间之间的多个时间段。该方法还包括更新所述多个传感器值并且确定所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角。该方法还包括估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置，并且使用所述目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计所述目标车辆在第二时间的位置。

技术领域

本公开涉及车辆主动式盲区辅助，并且特别涉及用于无摄像头(cameraless)的主动式盲区辅助的系统和方法。

背景技术

诸如小汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车辆、休旅车辆或其它合适车辆的车辆越来越多地包括盲区辅助系统。这样的系统可以被配置为使用各种传感器，包括图像捕获装置，诸如邻近对应车辆(例如，主车辆)的前部设置的摄像头。通常，这样的系统被配置为响应于在例如车道变换的执行期间检测到的碰撞的潜在风险来警告车辆的操作者并且避免潜在的碰撞。

在这样的系统中，容纳在主车辆后保险杠两侧上的短程传感器(诸如无线电检测和测距(雷达)传感器)可以监测主车辆的直接旁边和后方的区域。图像捕获装置(例如，摄像头)可以是面向前方的并且可以用于检测车道指示符，并且基于车道指示符，车辆的控制器可以确定目标车辆在主车辆的盲区处的位置。目标车辆的这种位置信息可以在主车辆的车道变换操纵期间由控制器使用，以避免主车辆与目标车辆之间的碰撞。

发明内容

本公开大体上涉及车辆盲区辅助。

所公开实施例的一个方面包括一种用于主动式盲区辅助的方法。该方法包括在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值，以及基于所述多个传感器值识别在主车辆的盲区中的目标车辆。该方法还包括在第一时间确定主车辆发起转向操纵以及识别在第一时间与第二时间之间的多个时间段。该方法还包括使用至少一个变换函数更新多个传感器值，以及使用经更新的多个传感器值确定目标车辆相对于主车辆的航向角(heading angle)。该方法还包括基于目标车辆相对于主车辆的航向角来估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置，以及使用目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计目标车辆在第二时间的位置。

在一些实施例中，一种用于在不使用图像捕获装置的情况下进行主动式盲区辅助的系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值；基于所述多个传感器值识别主车辆的盲区中的目标车辆；在第一时间确定主车辆发起转向操纵；识别第一时间与第二时间之间的多个时间段；使用至少一个变换函数更新所述多个传感器值；使用经更新的多个传感器值确定目标车辆相对于主车辆的航向角；基于目标车辆相对于主车辆的航向角来估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置；以及使用目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计目标车辆在第二时间的位置。

在一些实施例中，一种用于主动式盲区辅助的设备包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个无线电检测和测距传感器接收多个传感器值；基于所述多个传感器值识别主车辆的盲区中的目标车辆；在第一时间确定主车辆发起转向操纵；识别第一时间与第二时间之间的多个时间段；使用至少一个变换函数更新所述多个传感器值；通过将线性回归应用于经更新的多个传感器值来确定目标车辆相对于主车辆的航向角；基于目标车辆相对于主车辆的航向角来估计目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置；使用目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计目标车辆在第二时间的位置；至少使用目标车辆在第二时间的位置来确定在主车辆与目标车辆之间要发生碰撞的时间；并且响应于确定要发生碰撞的时间小于阈值，将扭矩叠加(torque overlay)施加到主车辆的转向系统的至少一个马达以引导主车辆远离目标车辆。