[发明专利]用于主动式盲区辅助的系统和方法

权利要求书

1.一种用于主动式盲区辅助的方法，所述方法包括：

在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值；

基于所述多个传感器值识别所述主车辆的盲区中的目标车辆；

在第一时间确定所述主车辆发起转向操纵；

识别在所述第一时间与第二时间之间的多个时间段；

使用至少一个变换函数更新所述多个传感器值；

使用经更新的多个传感器值来确定所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角；

基于所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角来估计所述目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置；以及

使用所述目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计所述目标车辆在所述第二时间的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个变换函数包括齐次变换矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，使用经更新的多个传感器值来确定所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角包括将线性回归应用于经更新的多个传感器值。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括使用经更新的多个传感器值和恒定速度模型来估计所述目标车辆相对于所述主车辆的速度。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

确定所述主车辆的速度；以及

使用恒定转弯半径模型来估计所述主车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

对于所述多个时间段中的每个时间段，基于所述目标车辆的估计速度、所述主车辆的速度、所述目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置、所述主车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置中的至少一个来确定在所述主车辆与所述目标车辆之间要发生碰撞的时间。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

确定对于所述多个时间段中的相应时间段的要发生碰撞的时间是否小于阈值；以及

响应于确定对于所述多个时间段中的相应时间段的要发生碰撞的时间小于所述阈值，来发起至少一个转向控制操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述至少一个转向控制操作包括将扭矩叠加施加到所述主车辆的转向系统的至少一个马达，其中，所述扭矩叠加被配置为引导所述主车辆远离所述目标车辆。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括至少一个无线电检测和测距传感器。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向操纵包括车道变换操纵。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车辆包括电子助力转向系统。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车辆包括线控转向的转向系统。

13.一种用于在不使用图像捕获装置的情况下进行主动式盲区辅助的系统，所述系统包括：

处理器；以及

存储器，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

在第一时间之前从邻近主车辆的后部设置的至少一个传感器接收多个传感器值；

基于所述多个传感器值识别所述主车辆的盲区中的目标车辆；

在第一时间确定所述主车辆发起转向操纵；

识别在所述第一时间与第二时间之间的多个时间段；

使用至少一个变换函数更新所述多个传感器值；

使用经更新的多个传感器值来确定所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角；

基于所述目标车辆相对于所述主车辆的航向角来估计所述目标车辆在所述多个时间段中的每个时间段的位置；以及

使用所述目标车辆在所述多个时间段中的每个对应时间段的每个位置来估计所述目标车辆在所述第二时间的位置。