[发明专利]一种被动爬线式架空线缆清理空中机器人线上作业装置

说明书

本发明公开了一种被动爬线式架空线缆清理空中机器人线上作业装置，包括线上作业机体、工具接口、刀具转动架和半环形刀片；工具接口位于线上作业装置的线上作业机体两侧，可连接多种清理工具；刀具转动架有两个，位于线上作业装置的线上作业机体前面，分别连接两个半环形刀片。线上作业装置在飞行平台的牵引下爬线前进，两半环形刀片切割沿途漂浮物，达到清理效果，也可安装多种清理工具辅助清理，保障线缆清理工作全程安全、高效。

技术领域

本发明涉及一种被动爬线式架空线缆清理空中机器人线上作业装置，属于架空线缆漂浮物清理装置技术领域。

背景技术

架空线路上的高空漂浮缠绕物是输电线路通道存在的一种安全隐患，容易引起线路之间的短接、增加线路负担，进而威胁到输电线路的运行安全。各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力与财力对辖区内的架空线缆进行清理整治。目前的线缆漂浮物清理主要通过人工清理，安全性差、作业效率低且有一定的局限性。无人机作为空中机器人，正在高空作业领域发挥着巨大的作用，而采用无人机携带喷火装置对漂浮物进行燃烧清除的方式因极易引起线路损坏甚至因燃烧物坠落引发火灾而未得到大力推广。

因此，亟需研制一种可对架空线缆进行自动清理的装置，其清理方式应具备安全可靠、容易实施等特点。

发明内容

本发明解决的技术问题是：提供一种被动爬线式架空线缆清理空中机器人线上作业装置，可对多种架空线缆漂浮物进行快速清理，满足架空线缆上有效清理漂浮物的需求。

本发明采取的技术方案为：一种被动爬线式架空线缆清理空中机器人线上作业装置，包括线上作业机体、工具接口、刀具转动架和半环形刀片；工具接口位于线上作业装置的线上作业机体两侧，可连接多种清理工具；刀具转动架有两个，位于线上作业装置的线上作业机体前面，分别连接两个半环形刀片。

优选的，上述线上作业机体前端设置有观测摄像头、两侧下部设置有配重、上端面设置有装置接口、内部上方安装有被动滚轮和电动卡扣、内部下方安装有导向杆。

优选的，上述装置接口为连接牵引机构中万向节的万向节接口，万向节接口是安装在线上作业装置的线上作业机体上面的转动轴，其内设角度传感器，测量牵引机构与线上作业装置的线上作业机体的相对偏转角度。

优选的，上述装置接口为连接牵引机构中绳索的绳索接口，绳索接口有三处，呈正三角形分布于线上作业装置的线上作业机体上面，与绳索下端连接，以便于飞行平台将其平稳落入线缆上。

优选的，上述观测摄像头有m（m≥1）个，安装在线上作业装置的线上作业机体前面，可实时观测作业情况。

优选的，上述配重位于线上作业装置下方，呈对称分布，与线上作业装置上面形成“n”字形，配重由蓄电池、控制箱组成，其作用是将线上作业装置重心调节至线缆下方，防止线上作业装置侧翻，保证清理作业时的稳定性。

优选的，上述线上作业装置整体重心位于线缆下方，有利于线上作业装置保持平稳，防止侧翻，保证清理作业时的稳定性。

优选的，上述被动滚轮有两个，位于“n”字形线上作业装置内部上方呈前后分布，其中滚轮呈“凹”字形，被动滚轮表面由防滑材质制成，作业时线缆嵌入两“凹”字形被动滚轮中。

优选的，上述电动卡扣位于“n”字形线上作业装置内部上方的两被动滚轮之间，由控制器控制其开合，作业时，线缆落入被动滚轮后，启动电动卡扣将线缆锁入其中，起保护作用。

优选的，上述导向杆位于“n”字形线上作业装置内部，固连在配重和电动卡扣之间，呈“八”字形，用于线缆导向，以便线上作业装置下落时顺利骑在线缆上。

优选的，上述刀具转动架有两个，均为可控制角度的铰链结构，对称连接在线上作业装置前面；半环形刀片有两个，分别安装在刀具转动架的铰链上，两半环形刀片可通过刀具转动架的铰链转动使两半环形刀片闭合成圆环，将线缆环抱。