[发明专利]一种基于激光反射率底图进行地图绘制的方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光反射率底图进行地图绘制的方法，涉及无人驾驶领域，其特征在于，包括：

获取激光反射率底图，所述激光反射率底图为通过至少一个道路点云数据进行处理得到；

识别所述激光反射率底图中包含的道路元素，得到所述道路元素在所述激光反射率底图中的图像区域，所述道路元素至少包括交通标线；

根据所述激光反射率底图中所述图像区域内的图像，确定所述激光反射率底图中道路元素在各指标维度下的图像质量指标；

根据所述激光反射率底图中道路元素在各指标维度下的图像质量指标，从所述激光反射率底图中选取出异常道路元素；

根据所述异常道路元素，确定所述激光反射率底图对应的质量评估结果，若所述质量评估结果符合预设标准，通过所述激光反射率底图进行地图绘制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光反射率底图中所述图像区域内的图像，确定所述激光反射率底图中道路元素在各指标维度下的图像质量指标，具体包括：

根据所述图像，确定所述道路元素的实际图像宽度；

根据所述实际图像宽度与所述道路元素的标准宽度，确定所述激光反射率底图中道路元素所对应的图像区域的图像重影程度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光反射率底图中所述图像区域内的图像，确定所述激光反射率底图中道路元素在各指标维度下的图像质量指标，具体包括：

确定所述图像中的边缘像素，以及确定所述边缘像素对应的像素梯度，所述像素梯度用于表示所述边缘像素与所述边缘像素周围像素之间像素值的区别程度；

根据所述边缘像素对应的像素梯度与所述边缘像素的数量，确定所述激光反射率底图中道路元素的清晰程度，所述像素梯度越高，所述清晰程度越高。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光反射率底图中所述图像区域内的图像，确定所述激光反射率底图中道路元素在各指标维度下的图像质量指标，具体包括：

沿所述激光反射率底图中所述图像区域的图像边缘外围进行采样，得到所述图像对应的至少一个外边缘框，以及沿所述激光反射率底图中所述图像区域的图像边缘内侧进行采样，得到所述图像对应的至少一个内边缘框；

确定所述至少一个内边缘框对应的图像熵以及所述至少一个外边缘框对应的图像熵；

根据所述至少一个内边缘框对应的图像熵以及所述至少一个内边缘框对应的图像熵，确定所述激光反射率底图中道路元素对应的图像区域的混乱程度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光反射率底图中所述图像区域内的图像，确定所述激光反射率底图中道路元素在各指标维度下的图像质量指标，具体包括：

根据所述图像中指定像素占所述图像中整体像素的比例，确定所述激光反射率底图中道路元素所对应的图像区域的空洞程度，所述指定像素未对应有所述道路点云数据中的任意点云点。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述图像中指定像素占所述图像中整体像素的比例，确定所述激光反射率底图中道路元素所对应的图像区域的空洞程度之前，所述方法还包括：

针对所述图像中道路元素的像素的进行膨胀处理，以去除所述图像中设定面积以下的空洞区域；

对进行了膨胀处理后的所述图像中的空洞区域进行膨胀处理，得到处理后图像，以恢复所述图像中设定面积以上的空洞区域；

根据所述图像中指定像素占所述图像中整体像素的比例，确定所述激光反射率底图中道路元素所对应的图像区域的空洞程度，具体包括：

根据所述处理后图像中指定像素占所述图像中整体像素的比例，确定所述激光反射率底图中道路元素所对应的图像区域的空洞程度。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述激光反射率底图对应的质量评估结果不符合所述预设标准，根据所述激光反射率底图对应的地理区域，向采集设备发送采集指令，以使所述采集设备重新采集所述地理区域的道路点云数据；

根据重新采集的道路点云数据，重新制作所述地理区域对应的激光反射率底图。