[发明专利]一种双驱动行走装置

权利要求书

1.一种双驱动行走装置，其特征在于：该双驱动行走装置包括轨道系统、双立柱、行走底座、行走机构和导向机构；

所述轨道系统由天轨和地轨构成，天轨与地轨平行设置，天轨通过若干天轨架体架设于空中，为矩形条状轨道，地轨固定设于地面，为工字形轨道，天轨和地轨的横向为双立柱的行走路线；

所述双立柱为两个竖直间隔设置的立柱，两个立柱的顶部分别通过导向机构与天轨滑动连接，两个立柱的底部分别固定安装在行走底座的两端；

所述行走底座为菱形框架结构，其内部中空，行走底座设于地轨上；所述行走机构由主动行走机构和从动行走机构构成，主动行走机构位于行走底座内部，其通过两个驱动电机分别带动夹持地轨的两个驱动轮转动产生驱动力矩，从动行走机构设于双立柱的两侧，且与立柱固定连接，其通过行走轮贴合于地轨上表面按照行走路线进行行走。

2.根据权利要求1所述的双驱动行走装置，其特征在于：所述导向机构由支撑件和滚轮构成，支撑件为M形的框架结构，其一端底部与双立柱的两个立柱的顶部固定连接，其另一端底部的两侧设有能够对天轨夹持的四个滚轮，四个滚轮水平设置，且与支撑件转动连接，滚轮的轮体与天轨的两侧端面接触。

3.根据权利要求1所述的双驱动行走装置，其特征在于：所述主动行走机构由第一安装板、调节座、电机安装板、驱动电机和驱动轮构成；

第一安装板竖直设置，其一侧与行走底座固定连接，其另一侧的底部对称设有两根铰接轴，第一安装板通过两根铰接轴与调节座的底部转动连接，调节座的顶部对称设有两个正面连接轴，两个正面连接轴通过调节座上的腰形孔与安装板连接；

调节座的中部对称设有两个电机安装板，两个电机安装板间隔设置，两个电机安装板的一端分别通过转轴与调节座转动连接，另一端设有调节两个电机安装板之间间距的调节组件；

两个驱动电机分别固定安装在两个电机安装板上，驱动电机通过驱动轴与位于电机安装板底部水平设置的驱动轮转动连接，两个驱动轮的轮体通过调节组件调节两个电机安装板之间间距能够夹紧地轨的两侧端面。

4.根据权利要求3所述的双驱动行走装置，其特征在于：所述调节组件由销轴和调节轴构成，两个电机安装板的另一端分别设有通孔，通孔内设有销轴，销轴插入通孔内的部分设有通孔，调节轴的一端穿过两个电机安装板的通孔以及销轴上的通孔，调节轴上螺纹连接有螺母。

5.根据权利要求1所述的双驱动行走装置，其特征在于：所述从动行走机构由第二安装板、固定块、行走轮安装板、调节板、锁紧片、行走轮和调节轴构成；

第二安装板为三角形板体，其对称平行设置于地轨两侧，且与立柱固定连接，两块第二安装板之间通过固定块固定连接，且留有间隙；

行走轮安装板为菱形板体，其对称设置于第二安装板之间的间隙内，两块行走轮安装板之间通过四周连接杆固定连接，且留有安装行走轮和调节轴的间隙；

行走轮为两组，行走轮通过行走轮轴能够转动的竖直设于两块行走轮安装板之间，且位于两块行走轮安装板之间间隙内的两端，行走轮的轮体底部能够与地轨的上端面接触；

调节轴设于两组行走轮之间，其两端均穿过走轮安装板，且通过调节板和锁紧片与第二安装板固定连接；

调节板和锁紧片分别位于第二安装板的两侧，调节板、锁紧片与第二安装板之间通过螺栓固定连接。

6.根据权利要求5所述的双驱动行走装置，其特征在于：所述调节板、锁紧片和第二安装板上设若干腰形孔，行走轮、调节板以及行走轮安装板通过腰形孔能够相对于第二安装板竖向移动；

两块第二安装板之间间隙内的顶部还设有锁紧组件，锁紧组件由锁紧架和锁紧调节杆构成，锁紧架位于固定块上方，其两端分别与两块第二安装板固定连接，锁紧调节杆竖直设置，其底部依次穿过锁紧架和固定块，且与固定块螺纹连接，锁紧调节杆的底部与调节轴抵接。

7.根据权利要求1所述的双驱动行走装置，其特征在于：所述从动行走机构的底部还设有横向导向机构，横向导向机构为四组；

横向导向机构由导向轮和导向轮轴构成，导向轮水平设置，与驱动轮同向，其通过导向轮轴与第二安装板转动连接，导向轮的轮体能够地轨两侧端面接触。