[发明专利]一种新型的智能垃圾投放系统

权利要求书

1.一种新型的智能垃圾投放系统，包括智能垃圾运输车、集中控制系统、垃圾投放装置三部分，所述智能垃圾运输车根据使用区域的具体地图环境，设计循迹路线，并在设定位置停留等待垃圾投放，投放完毕后回到智能垃圾房进行所述垃圾投放装置的更换。

2.如权利要求1所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述智能垃圾运输车主要由车体，摄像头，智能检测模块盒，充电口，动力模块盒，照明灯，可回收垃圾桶，干垃圾桶，湿垃圾桶，车厢盖组成，具备线路循迹、行人检测、自主控制运行状态、自动开启照明、自动开启所述车厢盖功能。

3.如权利要求2所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述集中控制系统由一个中心控制板和两个分模块组成，第一个是所述智能垃圾运输车的控制模块，第二个是所述智能垃圾房当中机械抓取机器人的控制模块。

4.如权利要求3所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述智能垃圾运输车的控制模块是由循迹避障模块，驱动控制模块，车厢开闭控制模块，倒计时模块，夜间照模块，电源管理模块，几个辅助信号采集装置和上位机所组成；其中所述驱动控制模块、所述车厢盖开闭控制模块、所述电源管理模块属于所述动力模块盒，其余属于所述智能检测模块盒。

5.如权利要求4所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述智能垃圾运输车沿着所述循迹路线运行，到达规定位置时停靠，自动打开所述车厢盖，露出车体内垃圾桶便于投放，同时触发计时功能，达到规定时间后，自动关闭所述车厢盖，并行进到下一投放点；垃圾桶有三种类型，绿色的所述可回收垃圾桶、蓝色的所述干垃圾桶和红色所述湿垃圾箱；所述可回收垃圾桶和所述干垃圾桶保持常开，所述湿垃圾箱保持常闭，感触到有人投放垃圾时自动打开；每个垃圾桶安装激光传感器，当某个垃圾桶装满时，系统会报警，并自动关闭所述车厢盖，然后返回所述智能垃圾房更换垃圾桶，如此循环，直到完成整个路线。

6.如权利要求5所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述智能垃圾房中完成所述智能垃圾运输车上垃圾桶的更换以及所述智能垃圾运输车和机械抓取机器人的充电。

7.如权利要求6所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述机械抓取机器人包括通用机械臂、图像识别模块和专用机械手等部分组成；所述机械臂下端固定在移动装置上，所述移动装置内部安放机器人中心控制模块，以及充电插口；所述机械臂上端连接所述专用机械手，其结构为叉形手臂结构，所述叉形手臂两侧的距离尺寸依据垃圾桶的宽来设计，所述图像识别模块设置在所述叉形手臂一侧上，通过移动叉形手臂装卡在垃圾桶两边的勾状结构，实现对垃圾桶的移动。

8.如权利要求7所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，垃圾桶移动步骤如下，首先，所述专用机械手搭载的所述底部移动装置通过视觉循迹到达所述智能垃圾运输车停靠作业点处，所述智能垃圾运输车停靠到指定位置后，所述专用机械手依靠视觉检测完成目标垃圾桶的定位，所述图像识别模块可以通过颜色判断三种类型垃圾桶存放的具体位置，然后反馈给所述机械臂，所述底部移动装置按照作业路线将其运输到对应下物区放下，利用所述专用机械手进行卸载，并依照相同逻辑更换上空的垃圾桶。

9.如权利要求8所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述垃圾投放装置，是指所述智能垃圾运输车所放置的所述垃圾投放装置，采用专用色彩喷涂的“干垃圾”、“湿垃圾”、“可回收”字样以提高它们的辨识度；结构和目前所使用的垃圾桶相近，在接近桶盖的部分增加了给所述机械臂抓取使用的突出结构，增厚了湿垃圾投放装置，保障湿垃圾不会泄露；每辆车放置6个桶，不同种类桶车体两侧各一个，满足大容量的垃圾。

10.如权利要求9所述的一种新型的智能垃圾投放系统，其特征在于，所述投放系统中的管理人员在办公室PC端上位机远程监控所述智能垃圾运输车和所述智能垃圾房中的所述机械抓取机器人是否故障情况；在非作业期间对其进行维护和充电；在使用前对所述循迹路线做排查，尽量去除在所述循迹路线里的静态障碍物。