[发明专利]一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质

说明书

本发明提供了换电站技术领域的一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质，方法包括：步骤S10、将堆垛机运行至充电仓正前方，记录轨迹数据、充电仓编号；步骤S20、通过光电传感器识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将轨迹数据、充电仓编号、第一光强数据绑定生成绑定数据；步骤S30、可编程逻辑控制器基于上位机发送的电池包调度指令以及绑定数据控制堆垛机运行到指定位置；步骤S40、可编程逻辑控制器接收堆垛机运行到指定位置时的反馈信号后，获取光电传感器的第二光强数据；步骤S50、可编程逻辑控制器基于绑定数据对第二光强数据进行校验；步骤S60、可编程逻辑控制器控制堆垛机对电池包进行调度。本发明的优点在于：极大的提升了电池包调度的精度。

技术领域

本发明涉及换电站技术领域，特别指一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质。

背景技术

随着电动汽车的快速发展，在市场上占据越来越大的份额。但是，由于电池技术并未产生突破性的进步，电动汽车要想获得更长的续航，就得装载更多的电池，而装载更多的电池又会导致整车成本居高不下等一系列问题，因此电动汽车的续航问题一直困扰着用户，给用户造成里程焦虑，而给一辆电动汽车充满电所要花费的时间远远超过传统燃油车加一次油的时间，因此换电站应运而生，通过给电动汽车更换满电的电池包来直接获得续航里程。

换电站在给电动汽车更换电池包的过程中，需要将亏电的电池包输送至充电仓进行充电以便循环使用，再将满电的电池包装到电动汽车上，由于电池包的体积和重量均很大，难以直接人工搬运，需要利用堆垛机进行自动调度。

传统上，堆垛机在长时间运行后，由于外部环境发生变化等原因，会导致堆垛机运行的位置产生偏移，存在发生碰撞的风险，或者无法准确获取、放置电池包，严重时甚至损坏电池包。因此，如何提供一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质，实现提升电池包调度的精度，成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质，实现提升电池包调度的精度。

第一方面，本发明提供了一种堆垛机多仓调度方法，包括如下步骤：

步骤S10、将堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；

步骤S20、通过设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据；

步骤S30、上位机将电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器基于所述电池包调度指令以及绑定数据控制堆垛机运行到指定位置；

步骤S40、可编程逻辑控制器接收堆垛机运行到指定位置时的反馈信号后，获取光电传感器的第二光强数据；

步骤S50、可编程逻辑控制器基于所述绑定数据对第二光强数据进行校验；

步骤S60、可编程逻辑控制器控制堆垛机对电池包进行调度。

进一步地，所述步骤S10具体为：

可编程逻辑控制器控制堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，使得堆垛机在X轴、Y轴和Z轴上均无偏差后，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；

所述轨迹数据为堆垛机的伺服电机运行的速度、位置参数以及加减速度。

进一步地，所述步骤S20具体为：

可编程逻辑控制器控制设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据，并将所述绑定数据进行存储；

各充电仓的定位件的表面粗糙程度各不相同，使得光电传感器接收各定位件反射的第一光强数据均不相同。

进一步地，所述步骤S30具体包括：