[发明专利]一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质

权利要求书

1.一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S10、将堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；

步骤S20、可编程逻辑控制器控制设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据，并将所述绑定数据进行存储；

各充电仓的定位件的表面粗糙程度各不相同，使得光电传感器接收各定位件反射的第一光强数据均不相同；

步骤S30、上位机将电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器基于所述电池包调度指令以及绑定数据控制堆垛机运行到指定位置；

步骤S40、可编程逻辑控制器接收堆垛机运行到指定位置时的反馈信号后，获取光电传感器的第二光强数据；

步骤S50、可编程逻辑控制器基于所述绑定数据对第二光强数据进行校验；

步骤S60、可编程逻辑控制器控制堆垛机对电池包进行调度。

2.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S10具体为：

可编程逻辑控制器控制堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，使得堆垛机在X轴、Y轴和Z轴上均无偏差后，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；

所述轨迹数据为堆垛机的伺服电机运行的速度、位置参数以及加减速度。

3.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S30具体包括：

步骤S31、上位机将携带充电仓编号的电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器；

步骤S32、可编程逻辑控制器接收所述电池包调度指令，解析所述电池包调度指令得到充电仓编号，利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的轨迹数据；

步骤S33、可编程逻辑控制器基于所述轨迹数据控制堆垛机运行到指定位置；

步骤S34、堆垛机运行到指定位置后向可编程逻辑控制器发送反馈信号。

4.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S50具体为：

可编程逻辑控制器利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的第一光强数据，判断所述第一光强数据与第二光强数据是否一致，若是，则校验通过，并进入步骤S60；若否，则校验不通过，通过声光报警器或者显示屏提醒工作人员对堆垛机的位置进行矫正后，更新所述绑定数据，并进入步骤S60。

5.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S60具体为：

可编程逻辑控制器控制充电仓编号对应的充电仓断开与电池包的充电接口后，控制器控制堆垛机对电池包进行调度。

6.一种堆垛机多仓调度设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可编程控制器程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

7.一种堆垛机多仓调度介质，其上存储有可编程控制器程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。