[发明专利]测距装置、无人机清洗设备、液体去除方法及控制装置

说明书

本发明公开一种测距装置、无人机清洗设备、液体去除方法及控制装置，其中测距装置用于无人机清洗设备，包括至少一个测距相机，所述测距相机上套装有液体去除装置，所述液体去除装置设有透光体；所述液体去除装置还包括加热件，所述加热件用于加热所述透光体以去除所述透光体上的液体。通过采用在液体去除装置靠近测距相机的镜头的一端上设有透光体及用于加热透光体的加热件，加热件能够使清洗作业过程中回溅的水花蒸发，减少回溅的水花引起的图像测距的偏差，提高测距装置的图像测距的准确性，测距装置能够使无人机清洗设备在清洗时定位更准确，降低无人机清洗设备刮擦、碰撞到外部设备的可能性，提升无人机清洗设备在进行清洗时的使用安全程度。

技术领域

本发明涉及清扫洗涤技术领域，特别涉及测距装置、无人机清洗设备、液体去除方法及控制装置。

背景技术

绝缘子是输电线路中一种用来固定带电导体的特殊绝缘控件。由于固定在电塔上的绝缘子长期暴露在野外环境中，其表面容易沾染灰尘形成污秽层，若不及时清洗极易造成供电系统短路故障。近年来，绝缘子清洗无人机开始受到电力行业的关注。

绝缘子清洗无人机在工作的时候需要了解周围障碍物的分布情况，通常采用的方法是通过在无人机四周安装相机，利用视觉避障系统来测量周围障碍物到自己的距离。但无人机在冲洗绝缘子的时候，有时会发生刮擦、碰撞到外部设备的情况产生，无人机在冲洗时的使用安全有待提升。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种测距装置，旨在提升无人机在进行清洗时的使用安全程度。

为实现上述目的，本发明提出的测距装置，用于无人机清洗设备，包括至少一个测距相机，所述测距相机上套装有液体去除装置，所述液体去除装置靠近所述测距相机的镜头的一端上设有透光体；所述液体去除装置还包括加热件，所述加热件用于加热所述透光体以去除所述透光体上的液体。

可选地，所述液体去除装置还包括套装在所述测距相机上的套筒，所述套筒与所述测距相机之间设有隔热件。

本发明还提出一种无人机清洗设备，包括上述测距装置；所述无人机清洗设备还包括辅助测距装置、控制装置，所述控制装置用于根据所述辅助测距装置与所述测距装置的距离测量偏差控制所述加热件的启停。

可选地，所述辅助测距装置包括超声测距装置。

本发明还提出一种液体去除方法，应用于上述无人机清洗设备，包括以下步骤：测距偏差判断，包括：通过所述辅助测距装置获取第一测距值；通过所述测距装置获取第二测距值；比较所述第一测距值与所述第二测距值的偏差；所述液体去除方法还包括：当所述第一测距值与所述第二测距值的偏差大于第一预设值时，启动所述加热件以去除所述透光体上的液体。

可选地，在测距偏差判断之前，还包括测速偏差判断，包括：通过所述辅助测距装置在第一时刻获取第一子测距值；通过所述辅助测距装置在第二时刻获取第二子测距值；根据所述第一子测距值、所述第二子测距值，获取第一欧式距离；根据所述无人机清洗设备的运动速度，获取所述无人机清洗设备在所述第一时刻至所述第二时刻所对应的第二欧式距离；比较所述第一欧式距离与所述第二欧式距离的偏差；所述液体去除方法还包括，当所述第一欧式距离与所述第二欧式距离的偏差小于第二预设值时，启动所述测距偏差判断步骤。

可选地，在测距偏差判断之前，还包括测速偏差判断，包括：通过所述辅助测距装置在第一时刻获取第一子测距值；通过所述辅助测距装置在第二时刻获取第二子测距值；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一子测距值、所述第二子测距值，获取第一测量速度；获取所述无人机清洗设备的运动速度；比较所述第一测量速度与所述无人机清洗设备的运动速度的偏差；所述液体去除方法还包括，当所述第一测量速度与所述无人机清洗设备的运动速度的偏差小于第三预设值时，启动所述测距偏差判断步骤。

可选地，所述测速偏差判断还包括：对所述辅助测距装置的距离测量数据进行滤波；和/或，监测所述加热件的温度，根据所述加热件的温度监测值与预设温度曲线的偏差调整所述加热件的加热功率。