[发明专利]测距装置、无人机清洗设备、液体去除方法及控制装置

权利要求书

1.一种无人机清洗设备，其特征在于，包括测距装置，所述测距装置包括至少一个测距相机，所述测距相机上套装有液体去除装置，所述液体去除装置靠近所述测距相机的镜头的一端上设有透光体；所述液体去除装置还包括加热件，所述加热件用于加热所述透光体以去除所述透光体上的液体；所述无人机清洗设备还包括辅助测距装置、控制装置，所述控制装置用于根据所述辅助测距装置与所述测距装置的距离测量偏差控制所述加热件的启停。

2.如权利要求1所述的无人机清洗设备，其特征在于，所述辅助测距装置包括超声测距装置。

3.如权利要求1所述的无人机清洗设备，其特征在于，所述液体去除装置还包括套装在所述测距相机上的套筒，所述套筒与所述测距相机之间设有隔热件。

4.一种液体去除方法，应用于如权利要求1至3任意一项所述的无人机清洗设备，其特征在于，包括以下步骤：

测距偏差判断，包括：

通过所述辅助测距装置获取第一测距值；

通过所述测距装置获取第二测距值；

比较所述第一测距值与所述第二测距值的偏差；

所述液体去除方法还包括：

当所述第一测距值与所述第二测距值的偏差大于第一预设值时，启动所述加热件以去除所述透光体上的液体。

5.如权利要求4所述的液体去除方法，其特征在于，在测距偏差判断之前，还包括测速偏差判断，包括：

通过所述辅助测距装置在第一时刻获取第一子测距值；

通过所述辅助测距装置在第二时刻获取第二子测距值；

根据所述第一子测距值、所述第二子测距值，获取第一欧式距离；

根据所述无人机清洗设备的运动速度，获取所述无人机清洗设备在所述第一时刻至所述第二时刻所对应的第二欧式距离；

比较所述第一欧式距离与所述第二欧式距离的偏差；

所述液体去除方法还包括，当所述第一欧式距离与所述第二欧式距离的偏差小于第二预设值时，启动所述测距偏差判断步骤。

6.如权利要求4所述的液体去除方法，其特征在于，在测距偏差判断之前，还包括测速偏差判断，包括：

通过所述辅助测距装置在第一时刻获取第一子测距值；

通过所述辅助测距装置在第二时刻获取第二子测距值；

根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一子测距值、所述第二子测距值，获取第一测量速度；

获取所述无人机清洗设备的运动速度；

比较所述第一测量速度与所述无人机清洗设备的运动速度的偏差；

所述液体去除方法还包括，当所述第一测量速度与所述无人机清洗设备的运动速度的偏差小于第三预设值时，启动所述测距偏差判断步骤。

7.如权利要求5或6所述的液体去除方法，其特征在于，所述测速偏差判断还包括：

对所述辅助测距装置的距离测量数据进行滤波；

和/或，监测所述加热件的温度，根据所述加热件的温度监测值与预设温度曲线的偏差调整所述加热件的加热功率。

8.一种液体去除控制装置，应用于如权利要求1至3任意一项所述的无人机清洗设备，其特征在于，包括：

测距偏差判断模块，包括：

第一获取模块，用于通过所述辅助测距装置获取第一测距值；

第二获取模块，用于通过所述测距装置获取第二测距值；

比较模块，用于比较所述第一测距值与所述第二测距值的偏差；

所述液体去除控制装置还包括控制模块，用于根据所述第一测距值与所述第二测距值的偏差，启动所述加热件以去除所述透光体上的液体。

9.一种计算机存储介质，用于存储液体去除程序，其特征在于，所述液体去除程序在被执行时实现如权利要求4至7任意一项所述的液体去除方法。