[发明专利]足部运动组件及足式机器人

说明书

本申请提供了一种足部运动组件及足式机器人。足部运动组件包括足本体、压力检测器及控制器。足本体包括相连的第一子本体和第二子本体，第一子本体用于在多个不同的方位靠近第二子本体，第二子本体背离第一子本体的一端用于接触地面。压力检测器包括多个压力敏感元件，多个压力敏感元件设于第一子本体与第二子本体之间，且多个压力敏感元件的方位分别对应多个不同的方位，压力敏感元件在第一子本体靠近第二子本体时受到挤压而感受压力信号。控制器电连接压力敏感元件，控制器用于根据压力敏感元件的压力信号和压力敏感元件的方位控制足本体的运动。本申请提供的足部运动组件和足式机器人能够实现运动检测和控制。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种足部运动组件及足式机器人。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的智能能力。足式机器人的应用有助于帮助人类解决救援、抢险、搬运等危险或繁重的作业。足式机器人需要在各种复杂的地面上进行行走、奔跑、跳跃等，因此如何实现足式机器人运动控制是需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种能够实现运动检测和控制的足部运动组件及足式机器人。

一方面，本申请提供了一种足部运动组件，包括：

足本体，所述足本体包括相连的第一子本体和第二子本体，所述第一子本体用于在多个不同的方位靠近所述第二子本体，所述第二子本体背离所述第一子本体的一端用于接触地面；

压力检测器，所述压力检测器包括多个压力敏感元件，多个所述压力敏感元件设于所述第一子本体与所述第二子本体之间，且多个所述压力敏感元件的方位分别对应多个所述不同的方位，所述压力敏感元件在所述第一子本体靠近所述第二子本体时受到挤压而感受压力信号；及

控制器，所述控制器电连接所述压力敏感元件，所述控制器用于根据所述压力敏感元件的压力信号和所述压力敏感元件的方位控制所述足本体的运动。

另一方面，本申请还提供了一种足式机器人，包括机身及所述的足部运动组件，所述控制器设于所述机身上或者设于所述足本体上。

本申请提供的足部运动组件和足式机器人，通过在第一子本体和第二子本体之间设置多个压力敏感元件，使第一子本体在某个或某些方位上靠近第二子本体时设于该方位的压力敏感元件受到挤压而感受压力信号，从而实时地根据压力敏感元件的压力信号确定第一子本体和第二子本体之间的压力大小和方位，由于第二子本体背离第一子本体的一侧用于接触地面，因此根据第一子本体和第二子本体之间的压力大小和方位可确定第二子本体与地面之间的接触位置和压力大小，从而实现足式机器人的受力检测。控制器通过压力敏感元件的压力信号和方位控制足本体运动，可使得足式机器人按照设定的轨迹、姿态进行运动，以便于足式机器人帮助人类解决救援、抢险、搬运等作业。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请实施例提供的一种足部运动组件的结构示意图，足部运动组件包括足本体、压力检测器和控制器；

图2是图1所示足部运动组件中足本体包括第一子本体和第二子本体的结构示意图；

图3是图1所示足部运动组件中压力检测器包括多个压力敏感元件的结构示意图；

图4是图1所示足部运动组件沿X轴方向的截面示意图；

图5是图1所示足部运动组件沿Y轴方向的截面示意图；

图6是图1所示足部运动组件中足本体还包括第三子本体的结构示意图；

图7是图6所示足部运动组件中足本体还包括第一安装槽和第四安装槽的结构示意图；

图8是图6所示足部运动组件中足本体还包括第二安装槽和第三安装槽的结构示意图；