[发明专利]无人机自动停桨控制系统、控制方法及无人机

权利要求书

1.一种无人机停桨控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

侦测所述无人机的飞行姿态；

对所述飞行姿态进行分析，具体包括，将所述无人机的飞行姿态与预设的正常飞行姿态进行比较，以判断所述无人机的飞行姿态是否异常；

其中，当所述飞行姿态的分析结果为异常时，

生成用于控制所述无人机的动力装置停止转动的控制信号，以使操作员只需在抓稳所述无人机后将所述无人机倾置，从而回收所述无人机。

2.一种无人机停桨控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

侦测所述无人机的飞行姿态；

对所述飞行姿态进行分析，具体包括，将所述无人机的飞行姿态与预设的正常飞行姿态进行比较，以判断所述无人机的飞行姿态是否异常；

其中，当所述飞行姿态的分析结果为异常时，

生成用于控制所述无人机的动力装置停止转动的控制信号，

以及，

生成用于触发所述无人机的供电装置停止输出电源的系统断电信号，以使所述供电装置停止供电，从而使所述无人机处于完全断电的状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述无人机的飞行姿态与预设的正常飞行姿态相比呈倾置状态时，判断所述飞行姿态的分析结果为异常。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括如下至少一种：用于控制所述无人机的电子调速器停止输出调速信号至所述动力装置的零转速控制信号，用于控制所述无人机的供电装置停止向所述电子调速器或所述动力装置供电的停电控制信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述控制信号为所述零转速控制信号，则发送所述零转速控制信号给所述电子调速器，以使所述电子调速器响应所述零转速控制信号而停止输出调速信号至所述动力装置，使所述动力装置停止转动，从而触发所述无人机停桨；

或/及，若所述控制信号为所述停电控制信号，则发送所述停电控制信号给所述无人机的供电装置，以使所述供电装置响应所述停电控制信号而停止向所述电子调速器或所述动力装置供电，使所述动力装置停止转动，从而触发所述无人机停桨。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述侦测所述无人机的飞行姿态包括：

使用惯性测量单元侦测所述无人机的飞行姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，使用所述惯性测量单元侦测所述无人机的飞行姿态包括：

使用所述惯性测量单元测量所述无人机的机身三轴加速度和/或机身三轴角速度；

对所述机身三轴加速度和/或机身三轴角速度进行积分获得所述无人机的飞行姿态。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述侦测所述无人机的飞行姿态包括：

根据预定演算法对所述无人机的飞行参数进行计算而得出所述无人机的当前飞行姿态。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成用于触发所述无人机的供电装置停止输出电源的系统断电信号的步骤之前，还包括：

生成用于触发安装于所述无人机的机体上的功能装置关机的关机信号；以及

发送所述关机信号至所述功能装置，以使所述功能装置响应所述关机信号而关机。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述关机信号还用于触发所述功能装置在关机之前保存数据。