[发明专利]一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质

说明书

本发明公开了一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质，涉及通信技术领域。方法包括：接收主控制器发送的伺服数据帧；根据伺服数据帧包含的检测数据判断主控制器与安全控制器之间是否存在通信异常；当主控制器与安全控制器之间存在通信异常，判定伺服数据帧包含的安全监控数据为异常数据。本发明实施例中，在安全监控数据为异常数据时，安全控制器可向用户终端(平板电脑、手机等)发送异常告警信息，提示用户主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。同时，安全控制器不以异常数据来对机器人进行安全监控，从而提高了监控的准确性，避免由于异常数据导致的监控失效。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人正变得越来越普及。机器人通常包括主控制器及关节伺服控制器，关节伺服控制器受控于主控制器。关节伺服控制器用于采集机器人关节中的编码器及电机的安全监控数据。为了实现对机器人的安全监控，关节伺服控制器将安全监控数据发送给安全控制器，以由安全控制器对关节伺服控制器的安全监控数据进行监控。然而，现有技术中，安全控制器与关节伺服控制器之间的通讯不稳定，难以满足IEC61784-3规范的要求，无法判断采集到的安全监控数据是否准确，而基于错误的安全监控数据则无法准确实现对机器人的安全监控。

发明内容

本发明提供了一种安全通信方法、装置及存储介质，以解决现有机器人的安全监控技术中，无法判断采集到的安全监控数据是否准确，导致无法准确实现对机器人进行安全监控的问题。

第一方面，本发明提供了一种安全通信方法，所述方法应用于机器人安全监控系统中的安全控制器，所述机器人安全监控系统还包括主控制器及关节伺服控制器，所述主控制器分别与所述关节伺服控制器及安全控制器连接，所述方法包括：

接收所述主控制器发送的伺服数据帧，所述伺服数据帧包含安全监控数据以及检测数据，所述伺服数据帧是由所述关节伺服控制器制作并发送给所述主控制器的；

根据所述检测数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常；

当所述主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常时，判定所述安全监控数据为异常数据。

第二方面，本发明提供了一种安全通信方法，所述方法应用于机器人安全监控系统中的关节伺服控制器，所述机器人安全监控系统还包括主控制器及安全控制器，所述主控制器分别与所述关节伺服控制器及安全控制器连接，所述方法包括：

采集安全监控数据，并根据安全监控数据获取检测数据；

将所述监控数据及检测数据封装为伺服数据帧，并将所述伺服数据帧发送给所述主控制器，以使所述主控制器将所述伺服数据帧转发给所述安全控制器；其中，所述检测数据用于供所述安全控制器判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常。

第三方面，本发明提供一种安全通信装置，所述安全通信装置包括用于执行如第一方面任一项实施例所述的安全通信方法的单元；或者包括用于执行如第二方面任一项实施例所述的安全通信方法的单元。

第四方面，发明提供一种机械臂，所述机械臂包括安全监控系统，所述安全监控系统包括主控制器、关节伺服控制器及安全控制器，所述主控制器分别与所述关节伺服控制器及安全控制器连接，所述安全控制器用于执行如第一方面任一项实施例所述的安全通信方法，所述关节伺服控制器用于执行如第二方面任一项实施例所述的安全通信方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面任一项实施例所述的安全通信方法的步骤。

本发明实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：