[发明专利]一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质

权利要求书

1.一种安全通信方法，其特征在于，所述方法应用于机器人安全监控系统中的安全控制器，所述机器人安全监控系统还包括主控制器及关节伺服控制器，所述主控制器分别与所述关节伺服控制器及安全控制器连接，所述方法包括：

接收所述主控制器发送的伺服数据帧，所述伺服数据帧包含安全监控数据以及检测数据，所述伺服数据帧是由所述关节伺服控制器制作并发送给所述主控制器的,所述检测数据是关节伺服控制器生成并添加到伺服数据帧中的数据；

根据所述检测数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常；

当所述主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常时，判定所述安全监控数据为异常数据。

2.根据权利要求1所述的安全通信方法，其特征在于，所述检测数据包括循环冗余校验数据，所述根据所述检测数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常，包括：

根据所述循环冗余校验数据判断所述伺服数据帧是否通过循环冗余校验；

当所述伺服数据帧未通过循环冗余校验时，判定所述主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。

3.根据权利要求1所述的安全通信方法，其特征在于，所述检测数据还包括时间戳数据，所述根据所述检测数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常，包括：

根据所述时间戳数据确定通信延时，判断所述通信延时是否大于预设的通信延时阈值；

当所述通信延时大于预设的通信延时阈值时，判定所述主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。

4.根据权利要求1所述的安全通信方法，其特征在于，所述检测数据还包括序列号数据，所述根据所述检测数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常，包括：

根据所述序列号数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间的丢帧率是否大于预设的丢帧率阈值；

当所述主控制器与所述安全控制器之间的丢帧率大于预设的丢帧率阈值时，判定所述主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。

5.根据权利要求1所述的安全通信方法，其特征在于，所述检测数据包括循环冗余校验数据、时间戳数据以及序列号数据，所述根据所述检测数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常，包括：

根据所述循环冗余校验数据判断所述伺服数据帧是否通过循环冗余校验；根据所述时间戳数据确定通信延时，判断所述通信延时是否大于预设的通信延时阈值；根据所述序列号数据判断所述主控制器与所述安全控制器之间的丢帧率是否大于预设的丢帧率阈值；

当所述伺服数据帧通过循环冗余校验且所述通信延时不大于预设的通信延时阈值且所述主控制器与所述安全控制器之间的丢帧率不大于预设的丢帧率阈值时，判定所述主控制器与所述安全控制器通信正常；

所述方法还包括：

当所述主控制器与所述安全控制器之间通信正常时，判定所述安全监控数据为正常数据。

6.一种安全通信方法，其特征在于，所述方法应用于机器人安全监控系统中的关节伺服控制器，所述机器人安全监控系统还包括主控制器及用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法的安全控制器，所述主控制器分别与所述关节伺服控制器及所述安全控制器连接，所述方法包括：

采集安全监控数据，并根据安全监控数据获取检测数据；

将所述监控数据及检测数据封装为伺服数据帧，并将所述伺服数据帧发送给所述主控制器，以使所述主控制器将所述伺服数据帧转发给所述安全控制器；其中，所述检测数据用于供所述安全控制器判断所述主控制器与所述安全控制器之间是否存在通信异常。

7.根据权利要求6所述的安全通信方法，其特征在于，所述检测数据包括循环冗余校验数据、序列号数据及时间戳数据；所述根据安全监控数据获取检测数据包括：

对所述安全监控数据进行循环冗余校验得到循环冗余校验数据；

获取所述伺服数据帧的序列号得到序列号数据；

获取所述伺服数据帧的发送时刻的时间戳得到时间戳数据。