[发明专利]一种轮腿混合四足机器人

权利要求书

1.一种轮腿混合四足机器人，其特征在于：包括安装平台、转向机构和4条机械腿；

所述机械腿包括2条前腿和2条后腿，2条前腿通过转向机构安装于所述安装平台下端的前部；2条后腿固定设置于安装平台下端的后部；

所述转向机构包括转向舵机和日字形连杆机构，日字形连杆机构包括第一长杆、第二长杆、第一短杆、第二短杆和中间杆，所述第一长杆两端分别与所述第一短杆、第二短杆相铰接，与其相对称地，所述第二长杆两端分别与所述第一短杆、第二短杆相铰接，所述中间杆两端分别于所述第一长杆、第二长杆的中点处与其相铰接，所述转向舵机与安装平台固定连接，所述转向舵机的输出轴与所述中间杆于其中点处相连接，所述第一短杆、第二短杆分别与2条前腿的静平台固定连接；

所述机械腿包括静平台、1条RR支链、2条SPS支链、动平台和滚轮，所述RR支链和2条SPS支链沿竖直方向设置于所述静平台和所述动平台之间，RR支链位于前侧，2条SPS支链位于后侧，所述滚轮设置于所述动平台的下端；

所述RR支链包括第一驱动舵机、第二驱动舵机、U型支架和连接支架，所述U型支架呈U型，两侧的短臂可以与所述第一驱动舵机、第二驱动舵机和连接支架相铰接，其数量为6个，包括第一U型支架、第二U型支架、第三U型支架、第四U型支架、第五U型支架和第六U型支架；所述连接支架两侧可分别与2条U型支架相铰接，其数量为2个，包括第一连接支架和第二连接支架；所述RR支链由上至下各部件的设置次序为第一驱动舵机、第一U型支架、第二U型支架、第一连接支架、第三U型支架、第二驱动舵机、第四U型支架、第五U型支架、第二连接支架和第六U型支架，所述第一驱动舵机与静平台固定连接，所述第一驱动舵机与第一U型支架相铰接，所述第一U型支架与第二U型支架固定连接，所述第二U型支架与第一连接支架相铰接，所述第一连接支架与第三U型支架相铰接，所述第三U型支架与第二驱动舵机固定连接，所述第二驱动舵机与第四U型支架相铰接，所述第四U型支架与第五U型支架固定连接，所述第五U型支架与第二连接支架相铰接，所述第二连接支架与第六U型支架相铰接，所述第六U型支架与动平台固定连接；

所述SPS支链包括上球轴承、气筒和下球轴承，所述气筒上、下端分别连接上球轴承和下球轴承，上球轴承上端连接静平台，下球轴承下端连接动平台。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿混合四足机器人，其特征在于：所述安装平台内设置有主机，所述主机与转向舵机、以及各机械腿的第一驱动舵机、第二驱动舵机通讯连接，向各个舵机发送执行转向、行进动作的信号。

3.根据权利要求2所述的一种轮腿混合四足机器人，其特征在于：所述安装平台上安装太阳能板，太阳能板与主机连接，为其供电。

4.根据权利要求1所述的一种轮腿混合四足机器人，其特征在于：每个所述滚轮旁设置单独的驱动电机。