[发明专利]传输系统、加工系统、以及传输系统的控制方法

说明书

本发明涉及一种传输系统，其包括：多个线圈；以及滑架，所述滑架具有磁体并且能够根据磁体承受的来自多个线圈的电磁力而沿着多个线圈在第一方向上移动，并且所述滑架具有可移动机构，所述可移动机构被设置成能够与所述磁体互锁并且由所述磁体在与所述第一方向交叉的第二方向上承受的来自所述多个线圈的电磁力驱动。本发明还涉及一种加工系统、一种通过使用加工系统制造物品的制造方法、以及一种传输系统的控制方法。

本申请是申请日为2018年5月15日、申请号为201810458658.5、发明名称为“传输系统、加工系统、以及传输系统的控制方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及使用可移动磁体型线性马达(移动磁体型线性马达、可移动磁场型线性马达)的传输系统及其控制方法，并且涉及具有该传输系统的加工系统。

背景技术

一般而言，在生产线中使用传输系统以用于组装工业产品。生产线中的传输系统在工厂自动化生产线以内或之间的多个站中传输诸如零部件这样的工件。作为传输系统，已经提出了具有可移动磁体型线性马达的传输系统。

在生产线中，在每个加工过程期间或者在先前的加工过程与下一个加工过程之间可能会改变工件的夹持/松开状态或者可能会改变工件的加工面。在此情况下，传输系统中的运动装置上的工件的状态被改变以进入下一个传输或加工过程。因此，存在这样的问题，即，在生产线上需要宽阔的安装空间来布置传输系统和用于改变工件状态的设备这两者。此外，在传输期间或即将进行工件加工之前需要时间来转换工件的状态，并且这会导致处理工件所需的总体时间延长的问题。因此，公开号为2001-179568的日本专利申请公开了一种工件传输设备，其设有姿态改变机构，该姿态改变机构使支撑工件的工件台沿着引导构件移动以改变工件的姿态。公开号为H7-86772的日本专利申请公开了一种传输设备，其在移动多个运动装置的同时将多个运动装置之间的部件夹紧。

然而，在公开号为2001-179568的日本专利申请所公开的工件传输设备中，存在这样的问题，即，姿态改变机构需要被安装在用于相应处理的工件传输设备附近，并且因此需要确保大的安装空间。此外，当改变每一步处理中的加工面的加工位置时，每一次都需要再次调节已安装的姿态改变机构，并且这样的调节需要时间。

当执行公开号为H7-86772的日本专利申请所公开的运动装置的位置控制时，可以在保持两个运动装置之间的恒定距离的同时传输滑架。然而，需要在运动装置的低移动速度的前提下执行多个运动装置的位置控制，这导致滑架的移动速度受限。

此外，在公开号为H7-86772的日本专利申请所公开的传输设备中，必须要与控制周期同步地实时检测位置并且控制多个运动装置的驱动时间。因此，在使用可移动磁体型线性马达的传输设备中，系统需要构造成以相当短的周期来管理和控制传输路径上的所有滑架的位置信息。因此，存在增加了系统的复杂性和尺寸的问题。

发明内容

本发明旨在提供一种传输系统及其控制方法，其能够在不增加系统构造的尺寸或复杂性的情况下驱动滑架上的可移动机构，并且提供一种具有传输系统的加工系统。

根据本发明的一方面，提供了一种传输系统，其包括：多个线圈；以及滑架，该滑架具有磁体并且能够根据磁体承受的来自多个线圈的电磁力而沿着多个线圈在第一方向上移动，并且滑架具有可移动机构，所述可移动机构被设置成能够与磁体互锁并且由磁体在与第一方向交叉的第二方向上承受的来自多个线圈的电磁力驱动。

根据本发明的另一方面，提供了一种传输系统，其包括：多个线圈；以及滑架，其具有第一磁体和第二磁体且能够通过第一磁体承受的来自多个线圈的电磁力而沿着多个线圈在第一方向上移动，并且滑架具有可移动机构，所述可移动机构被设置成能够与第二磁体互锁且由第二磁体在第一方向上承受的来自多个线圈的电磁力以及第二磁体在与第一方向交叉的第二方向上承受的来自多个线圈的电磁力驱动。

根据本发明的又一方面，提供了一种加工系统，其包括：上述传输系统；以及在由滑架传输的工件上执行加工操作的处理设备。