[发明专利]陀螺仪零偏补偿方法、装置、设备及存储设备

说明书

本发明提供一种陀螺仪零偏补偿方法、装置、设备及存储设备。通过监测陀螺仪在工作时的工作温度值T、AGC数据AGC_Original和原始零偏Gy_Orginal，使用目标零偏拟合系数Para_Bias，采用公式确定工作温度值T对原始零偏产生的第一零偏误差；使用AGC目标拟合系数Para_AGC，采用公式确定工作温度值对AGC数据AGC_Original产生的AGC误差；利用AG误差，采用公式确定AGC误差产生的第二零偏误差；采用公式对原始零偏进行零偏补偿以得到目标零偏，进而输出目标零偏Gy_Final。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种陀螺仪零偏补偿方法、装置、设备及存储设备。

背景技术

陀螺仪是用高速振动质量块和柯氏力敏感载体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。

陀螺仪使用也会存在一定程度的问题。比如陀螺仪的零偏角速度(零偏角速度：NRi，零偏或零位角速度是指陀螺仪在零输入角速度情况下的输出值，可用较长时间内输出的均值等效折算为输入角速度来表示)会随着运行的温度和运动的变化产生漂移。

因此，陀螺仪的零偏补偿是提高陀螺仪精度的重要手段之一，在陀螺仪结构和电路不发生变化的情况下，通过补偿算法提高陀螺仪的精度始终是陀螺研究的重要目标之一。

发明内容

本发明提供一种陀螺仪零偏补偿方法、装置、设备及存储设备，用以解决现有技术中陀螺仪零偏补偿精度不高的缺陷，实现高精度的陀螺仪零偏补偿方案。

本发明提供一种陀螺仪零偏补偿方法，包括：

获取所述陀螺仪运行产生的至少一组温度数据、AGC数据和零偏数据；

利用所述温度数据对所述零偏数据进行数据拟合以得到目标零偏拟合系数，所述目标零偏拟合系数用于确定所述陀螺仪工作时的工作温度值对原始零偏产生的第一零偏误差；

利用所述温度数据对所述AGC数据进行数据拟合以得到AGC目标拟合系数，所述AGC目标拟合系数用于确定所述陀螺仪工作时的工作温度值对AGC信号产生的AGC误差，和所述AGC误差对所述原始零偏产生的第二零偏误差，以便利用所述第一零偏误差和第二零偏误差对所述原始零偏进行误差补偿。

根据本发明提供的一种陀螺仪零偏补偿方法，所述至少一组温度数据、AGC数据和零偏数据包括：

升温阶段的第一温度数据Gy_T_Up、第一AGC数据AGC_Up和第一零偏数据Gy_Up，及降温阶段的第二温度数据Gy_T_Down、第二AGC数据AGC_Down和第二零偏数据Gy_Down；则

利用所述温度数据对所述零偏数据进行数据拟合以得到目标零偏拟合系数，包括：

利用所述第一温度数据Gy_T_Up对所述第一零偏数据Gy_Up进行数据拟合以得到第一零偏拟合系数Para_Bias_Up；

利用所述第二温度数据Gy_T_Down对所述第二零偏数据Gy_Down进行数据拟合以得到第二零偏拟合系数Para_Bias_Down；

计算所述第一零偏拟合系数Para_Bias_Up和第二零偏拟合系数Para_Bias_Down的平均值以得到所述目标零偏拟合系数Para_Bias；则

利用所述温度数据对所述AGC数据进行数据拟合以得到AGC目标拟合系数，包括：

利用所述第一温度数据Gy_T_Up对所述第一AGC数据AGC_Up进行数据拟合以得到第一AGC拟合系数Para_AGC_Up；

利用所述第二温度数据Gy_T_Down对所述第二AGC数据AGC_Down进行数据拟合以得到第二AGC拟合系数Para_AGC_Down；