[发明专利]一种基于AI视觉识别的高空攀爬式焊接机器人

说明书

本发明公开了一种基于AI视觉识别的高空攀爬式焊接机器人，属于焊接机器人领域。本发明包括机器臂主体，机器臂主体的上下两端均设有连接架，且连接架分别通过旋转控制机构和安装座连接，旋转控制机构用于驱动机器臂主体和安装座的翻转，实现攀爬；安装座的侧边设有用于进行视觉识别的图像采集器，且安装座的侧边还设有用于夹持构筑物的夹持部，机器臂主体的中部外侧设有焊接机构。本发明针对目前现有技术中焊接机器人只能进行平面上的焊接作业，高空焊接危险性较大的问题，能够实现高空自动攀爬焊接，有效降低了人工劳作强度，保障安全生产。

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，更具体地说，涉及一种基于AI视觉识别的高空攀爬式焊接机器人。

背景技术

在焊接作业中可通过对机器的编程控制实现机器自动焊接，相比人工焊接更具安全性，但现有的焊接机器人在使用时还存在一些不足之处：

现有的焊接机器人多是设置在固定支座上进行工作，只能进行平面上的焊接作业，在高空焊接时仍需要人工攀爬操作，危险性较大，如公开号为CN105127633A公开的一种七轴工业焊接机器人，包括底座、安装在底座上的第一转动机构及与第一转动机构上部联接的回转座、以及通过设在回转座上的第二转动机构与回转座相连的下臂、以及通过上臂回转轴与下臂的另一端转动联接的上臂、以及与上臂的另一端联接的腕部转动机构；其中，上臂和腕部转动机构之间通过第四转动机构相连。该案采用七轴冗余机构，臂杆工作范围大，可传递较大载荷，能够构筑出更多类型的臂杆工作姿态。

又如公开号为CN204094364U公开的一种焊接专用机器人，包括一焊接支架和一焊接机，焊接机安装在焊接支架上，焊接支架为一横梁立柱焊接支架，包括一底座平台、一立柱和一横梁，立柱安装在底座平台上，横梁嵌套安装于立柱上；焊接机为一转摆焊接机，包括一转摆焊接机枪和一转摆焊接机头，转摆焊接机枪和转摆焊接机头相互连接，转摆焊接机枪设置于横梁上；立柱用于作轴向自转，横梁能够沿立柱作上下垂直移动并绕其作轴向回转，转摆焊接机枪用于沿横梁作水平位移，转摆焊接机枪用于作轴向自转，转摆焊接机头能够沿其轴作定角摆动。以上申请案均是在平面上得到支撑后对部件进行焊接，在进行高处焊接时只能依靠机器臂自身长度进行调整，局限性较大，不能进行高空焊接作业。

针对上述问题，行业内急需在原有焊接机器人的基础上进行创新设计。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

针对目前现有技术中焊接机器人多是设置在固定支座上进行工作，只能进行平面上的焊接作业，在高空焊接时仍需要人工攀爬操作，危险性较大的问题，本发明拟提供一种基于AI视觉识别的高空攀爬式焊接机器人，能够实现高空自动攀爬焊接，有效降低了人工劳作强度，保障安全生产。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种基于AI视觉识别的高空攀爬式焊接机器人，包括机器臂主体，机器臂主体的上下两端均设有连接架，且连接架分别通过旋转控制机构和安装座连接，旋转控制机构用于驱动机器臂主体和安装座的翻转，实现攀爬；安装座的侧边设有用于进行视觉识别的图像采集器，且安装座的侧边还设有用于夹持构筑物的夹持部，机器臂主体的中部外侧设有焊接机构。

更进一步地，旋转控制机构包括安装板、传动板、驱动轴以及伺服电机，其中安装板固定在安装座上，且安装板通过传动板和驱动轴相连接，传动板一端固定在驱动轴上，驱动轴设置在连接架的一端内部并与伺服电机相连，伺服电机为驱动轴转动提供动力源。

更进一步地，焊接机构通过连接组件与机器臂主体相连接，该连接组件包括支撑架，支撑架为环绕在机器臂主体外周的圆形支撑架，且通过连接板和机器臂主体相连接，焊接机构通过滑动机构滑动配合安装于支撑架的外周壁面上，能够绕支撑架的外周壁面进行转动。