[发明专利]一种激光雷达标靶检测方法、装置、车辆、存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种激光雷达标靶检测方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：在激光雷达标定时，获取所述激光雷达在标靶上的原始点云；提取原始点云在所述标靶上的高反点；通过所述高反点拟合标靶基准平面；按照原光线传播方向在所述标靶基准平面上，重投影所述原始点云生成重投影点云；其中，所述原光线传播方向为所述原始点云对应的光线传播方向；通过所述重投影点云在所述标靶基准平面上对应的位置确定标靶位置。本发明实施例通过采集的点云重新拟合一个标靶平面，以及在重投影时是沿着光线传播的方向进行，可以更准确地检测标靶中心的位置。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达标靶检测方法和一种激光雷达标靶检测装置，车辆以及存储介质。

背景技术

激光雷达是以发射激光束来探测目标位置的雷达系统，其功能包含搜索和发现目标；测量其距离、速度、角位置等运动参数；测量目标反射率、散射截面和形状等特征参数。由于激光雷达具有三维建模功能，能够检测周围360°所有物体，且不受白天和黑夜的光照条件限制，激光雷达开始规模化的应用于自动驾驶上。安装激光雷达的车辆在生产线下线时需要完成出厂标定，标定的过程需要通过标靶的位置检测来确定激光雷达的位置，但是现有技术中，对于标靶的检测，是通过在标靶平面上不同区域涂抹不同反射强度的涂料，通过在不同区域的反射点对应的中心位置确定标靶中心位置，而反射点在标靶的垂直方向上是处于不同平面的，这种检测方式在一定的误差，从而导致标定结果存在偏差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种激光雷达标靶检测方法、相应的一种激光雷达标靶检测装置、车辆和存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种激光雷达标靶检测方法，包括：

在激光雷达标定时，获取所述激光雷达在标靶上的原始点云；

提取原始点云在所述标靶上的高反点；

通过所述高反点拟合标靶基准平面；

按照原光线传播方向在所述标靶基准平面上，重投影所述原始点云生成重投影点云；其中，所述原光线传播方向为所述原始点云对应的光线传播方向；

通过所述重投影点云在所述标靶基准平面上对应的位置确定标靶位置。

可选地，所述获取所述激光雷达在标靶上的原始点云的步骤包括：

获取预设时间内所述激光雷达在所述标靶上的光照点；

对所述光照点进行时间积分，得到原始点云。

可选地，所述提取原始点云在所述标靶上的高反点的步骤包括：

根据所述标靶对应的反射率过滤所述原始点云，生成高反点；

提取所述高反点。

可选地，所述标靶上设置有多个第一标靶区域，所述通过所述高反点拟合标靶基准平面的步骤包括：

聚类提取所述高反点，生成不同第一标靶区域的高反点；

体素化过滤每个第一标靶区域的高反点，生成标靶区域投影平面；

根据所述标靶区域投影平面拟合标靶基准平面。

可选地，所述根据所述标靶区域基准平面拟合标靶基准平面的步骤包括：

计算所述标靶区域投影平面对应的中心平面；

以所述中心平面拟合所述标靶基准平面。

可选地，所述标靶基准平面设置有第二标靶区域，所述通过所述重投影点云在所述标靶基准平面上对应的位置确定标靶位置的步骤包括：