[发明专利]一种激光雷达标靶检测方法、装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达标靶检测方法，其特征在于，包括：

在激光雷达标定时，获取所述激光雷达在标靶上的原始点云；

提取原始点云在所述标靶上的高反点；

通过所述高反点拟合标靶基准平面；

按照原光线传播方向在所述标靶基准平面上，重投影所述原始点云生成重投影点云；其中，所述原光线传播方向为所述原始点云对应的光线传播方向；

通过所述重投影点云在所述标靶基准平面上对应的位置确定标靶位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达在标靶上的原始点云的步骤包括：

获取预设时间内所述激光雷达在所述标靶上的光照点；

对所述光照点进行时间积分，得到原始点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取原始点云在所述标靶上的高反点的步骤包括：

根据所述标靶对应的反射率过滤所述原始点云，生成高反点；

提取所述高反点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标靶上设置有多个第一标靶区域，所述通过所述高反点拟合标靶基准平面的步骤包括：

聚类提取所述高反点，生成不同第一标靶区域的高反点；

体素化过滤每个第一标靶区域的高反点，生成标靶区域投影平面；

根据所述标靶区域投影平面拟合标靶基准平面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标靶区域基准平面拟合标靶基准平面的步骤包括：

计算所述标靶区域投影平面对应的中心平面；

以所述中心平面拟合所述标靶基准平面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标靶基准平面设置有第二标靶区域，所述通过所述重投影点云在所述标靶基准平面上对应的位置确定标靶位置的步骤包括：

体素化过滤所述重投影点云，在所述标靶基准平面生成均匀点云；

剔除超出所述第二标靶区域的均匀点云，得到所述第二标靶区域内的均匀点云；

根据所述第二标靶区域内的均匀点云对应的位置确定标靶位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标靶区域内的均匀点云对应的位置确定标靶位置的步骤包括：

计算所述第二标靶区域内的均匀点云的中心坐标；

确定所述中心坐标对应的位置作为标靶位置。

8.一种激光雷达标靶检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在激光雷达标定时，获取所述激光雷达在标靶上的原始点云；

提取模块，用于提取原始点云在所述标靶上的高反点；

拟合模块，用于通过所述高反点拟合标靶基准平面；

重投影模块，用于按照原光线传播方向在所述标靶基准平面上，重投影所述原始点云生成重投影点云；其中，所述原光线传播方向为所述原始点云对应的光线传播方向；

检测模块，用于通过所述重投影点云在所述标靶基准平面上对应的位置确定标靶位置。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的激光雷达标靶检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光雷达标靶检测方法的步骤。