[发明专利]运载工具、用于运载工具的方法和存储介质

说明书

本申请涉及运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。描述了用于将LiDAR信息和照相机信息合并以进行自主标注的技术等。这些技术包括一种运载工具，包括：至少一个LiDAR装置，其被配置为检测电磁辐射；至少一个照相机，其被配置为生成接近所述运载工具的对象的照相机信息；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个处理器，其通信地耦接到所述至少一个LiDAR装置和所述至少一个照相机；以及控制电路，其通信地耦接到所述至少一个处理器，其中所述控制电路被配置为基于所述对象的地点来操作所述运载工具。

技术领域

本说明书涉及合并LiDAR信息和照相机信息。

背景技术

在用于识别由与环境相关联的信息表示的环境的区域的处理中可以涉及分割和标注，其中该环境的区域与特定特征或对象相关联。例如，当对环境的图像进行分割和标注以供运载工具稍后使用时，可以对图像进行分析以识别诸如交通灯、停车标志、运载工具和行人等的某些特征。可以基于所识别的特征来对图像进行标注或标记。然而，在用于识别环境的某些区域的处理中，特别是当环境复杂时，可以涉及人为干预，这可能会向标注工作增加大量的时间和成本。

发明内容

根据本发明的一个方面，涉及一种运载工具，包括：至少一个光检测和测距装置即至少一个LiDAR装置，其被配置为检测从接近所述运载工具的对象所反射的电磁辐射，并且基于所检测到的电磁辐射来生成LiDAR信息；至少一个照相机，其被配置为生成照相机信息，所述照相机信息表示所述至少一个照相机的视场中的接近所述运载工具的对象的图像；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个处理器，其通信地耦接到所述至少一个LiDAR装置和所述至少一个照相机，所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行包括以下的操作：从所述至少一个LiDAR装置接收LiDAR信息；基于来自所述至少一个照相机的照相机信息来接收接近所述运载工具的对象的对象信息，所述对象信息包括所述照相机信息的表示所述对象的至少一个像素，并且所述对象信息包括表示所述对象的分类的归类信息；将所接收到的LiDAR信息的至少一部分与同所接收到的对象信息相关联的至少一个像素合并，以生成表示所述对象的合并信息；以及基于表示所述对象的所述合并信息来确定所述对象相对于所述运载工具的地点；以及控制电路，其通信地耦接到所述至少一个处理器，所述控制电路被配置为基于所述对象相对于所述运载工具的地点来操作所述运载工具。

根据本发明的第二方面，涉及一种用于运载工具的方法，包括：从运载工具的至少一个LiDAR装置接收LiDAR信息；基于来自至少一个照相机的照相机信息来接收接近所述运载工具的对象的对象信息，所述对象信息包括所述照相机信息的表示所述对象的至少一个像素，并且所述对象信息包括表示所述对象的分类的归类信息；确定所述对象的所述归类信息是否与交通指令相关联；以及根据确定为所述对象的所述归类信息与所述交通指令相关联：将所接收到的LiDAR信息的至少一部分与同所接收到的对象信息相关联的至少一个像素合并，以生成表示所述对象的合并信息；基于表示所述对象的所述合并信息来确定所述对象相对于所述运载工具的地点；以及基于所述对象的地点来操作所述运载工具。

根据本发明的又一方面，涉及一种非暂时性计算机可读存储介质，包括用于由第一装置的至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述第一装置进行根据第二方面所述的方法。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2示出示例“云”计算环境。

图3示出计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。