[发明专利]运载工具、用于运载工具的方法和存储介质

权利要求书

1.一种运载工具，包括：

至少一个光检测和测距装置即至少一个LiDAR装置，其被配置为检测从接近所述运载工具的对象所反射的电磁辐射，并且基于所检测到的电磁辐射来生成LiDAR信息；

至少一个照相机，其被配置为生成照相机信息，所述照相机信息表示所述至少一个照相机的视场中的接近所述运载工具的对象的图像；

至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；

至少一个处理器，其通信地耦接到所述至少一个LiDAR装置和所述至少一个照相机，所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行包括以下的操作：

从所述至少一个LiDAR装置接收LiDAR信息；

基于来自所述至少一个照相机的照相机信息来接收接近所述运载工具的对象的对象信息，所述对象信息包括所述照相机信息的表示所述对象的至少一个像素，并且所述对象信息包括表示所述对象的分类的归类信息；

将所接收到的LiDAR信息的至少一部分与同所接收到的对象信息相关联的至少一个像素合并，以生成表示所述对象的合并信息；以及

基于表示所述对象的所述合并信息来确定所述对象相对于所述运载工具的地点；以及

控制电路，其通信地耦接到所述至少一个处理器，所述控制电路被配置为基于所述对象相对于所述运载工具的地点来操作所述运载工具。

2.根据权利要求1所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：基于所述归类信息来过滤所述合并信息。

3.根据权利要求1或2所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：基于所述合并信息来确定所述对象的朝向。

4.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：确定所述对象的所述归类信息是否与交通指令相关联。

5.根据权利要求4所述的运载工具，其中，所述交通指令是交通灯或交通标志。

6.根据权利要求4或5所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：基于所述合并信息来确定所述交通指令的交通信号。

7.根据权利要求6所述的运载工具，其中，所述控制电路还被配置为基于所述交通指令的所述交通信号来操作所述运载工具。

8.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：基于所述合并信息来向所述对象指派实例标识符。

9.根据权利要求8所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：

基于所述合并信息来确定所述对象是否表示两个不同的对象；以及

根据确定为所述对象表示两个不同的对象，向所述两个不同的对象中的各对象指派唯一的实例标识符。

10.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：基于所述合并信息来确定所述对象的准确度。

11.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：基于所述合并信息来对地图进行标注。

12.根据权利要求11所述的运载工具，其中，对地图进行标注包括：将所述对象的地点、所述对象的分类信息、所述对象的实例标识符、以及观察所述对象的日期传输到托管所述地图的数据库。

13.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个处理器还被配置为进行包括以下的操作：基于所述合并信息来在地图上更新所述对象的现有实例。