[发明专利]一种风电变桨用电机的驱动变桨控制方法

权利要求书

1.一种风电变桨用电机的驱动变桨控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、接收上位机发送的使能指令并打开电机抱闸，然后接收上位机发送的位置指令和速度指令，计算得到桨叶转动时的目标位置和目标速度，并按照桨叶的目标速度控制电机工作直至将桨叶转动至目标位置；

S2、桨叶转动至目标位置后，接收上位机发送的去使能指令并关闭电机抱闸，完成变桨操作；

其中，在S1或S2中，若出现报警的情况，则进行步骤：

S3、检测桨叶是否处于顺浆位置，若是则回到S1，若不是则进入S4；

S4、打开电机抱闸，控制桨叶进行回桨，然后再次检测桨叶是否处于顺浆位置，若是则回到S1，若不正常则回到S3；

具体的，S4中控制桨叶进行回桨时，包括以下步骤：

S4.1、预先设定桨叶回桨时的最大速度V₁和加减速时的最大加速度a₁；

S4.2、检查桨叶是否处于静止状态，若处于则进入到S4.3，若不处于则进入到S4.5；

S4.3、根据V₁和a₁，计算桨叶按照a₁从静止加速到V₁后马上减速到静止所需要转动的最小角度W₁，然后根据桨叶的当前位置与目标位置，选择桨叶回桨转动的方向，此时桨叶回桨所需转动的角度W₂大于W₁；

S4.4、根据V₁和a₁计算回桨过程中桨叶的加速时间t₁、在最大速度下转动的时间t₂以及桨叶的减速时间t₃，并按照先加速后匀速再减速的顺序完成桨叶回桨；

S4.5、获取桨叶的当前速度V₂以及其转动至目标位置的剩余角度W₃，计算桨叶按照当前方向以a₁进行减速至静止所需转动的角度W₄，若W₄小于W₃，则进入S4.6，若W₄大于W₃，则进入S4.7；

S4.6、回到S4.3；

S4.7、桨叶首先以a₁减速至静止，然后回到S4.2；

此外，在S1之前，还包括：

检测电机驱动是否正常，若正常则进入S1，若不正常则进入S3。

2.如权利要求1所述的一种风电变桨用电机的驱动变桨控制方法，其特征在于，S1中计算得到桨叶转动时的目标速度的方法包括以下步骤：

S1.1、根据所述速度指令，确定桨叶的初始目标速度；

S1.2、根据所述位置指令中的桨叶的目标位置和电机编码器反馈的桨叶的实际位置，计算此时桨叶位置的偏差值，并将所述偏差值输入到PID算法模块中，通过PID算法模块计算得到PID输出速度；

S1.3、将得到的桨叶的初始目标速度与所述PID输出速度进行比较，取二者中较小的作为桨叶优化后的目标速度。

3.如权利要求2所述的一种风电变桨用电机的驱动变桨控制方法，其特征在于，S1.1中桨叶的初始目标速度的确定方法包括以下步骤：

S1.11获取电机母线电压，并根据母线电压计算出电机可以旋转的最大转速；

S1.12将得到的电机可以旋转的最大转速与所述速度指令中电机的转速进行比较，取二者中较小的作为桨叶的初始目标速度。