[发明专利]车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明涉及车辆行驶状态参数估计领域，具体而言，涉及一种车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质。该方法包括以下步骤：采用滑模观测器，确定车辆质心侧偏角观测值；采用惯性测量单元，确定车辆质心侧偏角积分值；根据所述观测值、所述积分值和车速，采用模糊逻辑法，确定车辆质心侧偏角。该方法缓解了采用滑模观测器估计方式在中高速情况下不能很好的反映车辆真实质心侧偏角变化状态，以及采用惯性测量单元估计方式在低速时噪声较大的缺陷，所得车辆质心侧偏角更加准确可靠，并且不采用除车辆横向控制器所必须的基本传感器以外的直接测量单元，降低了成本。

技术领域

本发明涉及车辆行驶状态参数估计领域，具体而言，涉及一种车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

随着国内汽车市场的蓬勃发展，公路质量的不断提升，国内汽车保有量增势迅速。汽车总量的迅猛上升使得国内各大汽车厂商以及相关供应商意识到车辆主动安全性能的重要性，其中横向控制是车辆主动安全系统的重点和难点。而在车辆横向主动安全控制中，由于质心侧偏角直接反映了车辆的稳定及失控状态，因此需要对车辆的质心侧偏角进行观测。而目前通过传感器等方式进行质心侧偏角的直接观测成本较为高昂，不利于量产使用。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆质心侧偏角的估计方法、装置、电子设备及介质，以实现准确、低成本估计车辆质心侧偏角的效果。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种车辆质心侧偏角的估计方法，包括以下步骤：

采用滑模观测器，确定车辆质心侧偏角观测值；

采用惯性测量单元，确定车辆质心侧偏角积分值；

根据所述观测值、所述积分值和车速，采用模糊逻辑法，确定车辆质心侧偏角。

作为进一步优选的技术方案，所述采用滑模观测器，确定车辆质心侧偏角观测值，包括：

根据车辆实际横摆角速度和车辆横摆角速度观测值，确定滑模面；

根据车速、车辆质心到前轴距离、车辆质心到后轴距离、车辆前轴总侧偏刚度、车辆后轴总侧偏刚度、车辆绕z轴转动惯量、整车质量、所述滑模面、符号函数、调节参数优化模型和饱和函数，确定滑模观测器表达式；所述滑模观测器表达式至少用于表征车辆质心侧偏角与车辆横摆角速度的耦合关系；

根据滑模观测器表达式和车辆实际横摆角速度，确定车辆质心侧偏角观测值。

作为进一步优选的技术方案，所述根据车速、车辆质心到前轴距离、车辆质心到后轴距离、车辆前轴总侧偏刚度、车辆后轴总侧偏刚度、车辆绕z轴转动惯量、整车质量、所述滑模面、符号函数、调节参数优化模型和饱和函数，确定滑模观测器表达式，包括：

根据车速、车辆质心到前轴距离、车辆质心到后轴距离、车辆前轴总侧偏刚度、车辆后轴总侧偏刚度、车辆绕z轴转动惯量、整车质量、所述滑模面和符号函数，确定初始滑模观测器表达式；

根据车速和调节参数优化模型，优化所述滑模观测器表达式中的调节参数；

根据所述初始滑模观测器表达式、所述调节参数和饱和函数，确定滑模观测器表达式。

作为进一步优选的技术方案，所述调节参数优化模型为：