[发明专利]一种基于多特征融合的火灾识别系统

权利要求书

1.一种基于多特征融合的火灾识别系统，其特征在于，包括检测装置、采集装置、移动装置、调整装置和处理器，所述检测装置用于对火灾场景进行数据的采集；所述采集装置用于对火灾数据进行采集；所述移动装置用于对所述检测装置和所述移动装置和调整装置进行位置调整；所述调整装置用于对所述移动装置的姿态进行调整；所述检测装置包括场景建立模块、位置设定模块，所述场景建立模块采集所述位置设定模块的位置信息建立空间场景；所述位置设定模块用于对基于所述采集装置的数据进行障碍物或者路线位置的确定；所述采集装置包括采集机构和数据汇总模块，所述数据汇总模块用于对所述采集机构的数据进行汇总；所述采集机构用于对火灾数据采集；所述采集机构包括采集探头和转向构件，所述采集探头对所述移动装置的移动路径的数据进行采集；

采集所述采集装置的图像数据，并对所述图像数据进行区域划分，并依据下式进行位置的确定，存在：

其中，表示着火位置的像素位置；表示欧式范数；表示复数运算；，；为像素位置的偏移角；为最大的采样频率；为采样的速度；u,v分别为图像数据中的方向的尺度因子；为高斯函数输出的窗口宽度参数；

其中，*卷积运算；为图像数据的幅值特征；为图像数据的灰度分布；

所述移动装置包括无人机和避障机构，所述避障机构用于对所述无人机的移动路径的障碍进行检测；所述无人机用于对检测场景中的各个位置进行数据的采集；所述避障机构包括识别构件、距离检测件和转向构件，所述识别构件用于对所述无人机的行进方向进行识别；所述距离检测件用于对障碍物的距离进行检测；所述转向构件用于对所述识别构件和所述距离检测件的位置进行调整；

所述调整装置包括调整机构和释放机构，所述调整机构用于对所述移动装置的移动姿势进行调整；所述释放机构用于对所述移动装置移动引起的气流的流动进行补偿；所述调整机构包括若干个调整板、调整驱动机构，所述调整驱动机构用于与各个所述调整板驱动连接形成调整部；所述调整部用于对所述移动装置的自身的占用空间进行调整；所述调整机构还包括调整环、一组转动构件，一组所述转动构件对称设置在所述调整环内壁，并对所述移动装置进行调整；所述转动构件包括转动座、角度检测件和转动驱动机构；所述调整装置还与所述无人机的螺旋构件配合，使得各个设置在所述无人机主体上的螺旋构件能够进行调整，保证所述无人机能适用于不同的应用场景；

所述调整环设置为U字型结构；所述螺旋构件和所述转动构件设置在U字型的空腔中；所述螺旋构件包括支撑杆、电机和螺旋桨，所述电机与所述螺旋桨驱动连接形成驱动部，所述驱动部设置在所述支撑杆上的杆体上，所述支撑杆的两个端部与所述转动座连接，并跟随所述转动座的转动而转动；所述转动座与所述转动驱动机构驱动连接形成转动部，所述转动部设置在所述支撑杆的两端部，使得所述支撑杆在所述转动部的带动下沿着所述支撑杆的轴线进行转动；在所述转动部进行转动的过程中，所述角度检测件对所述支撑杆的转动的角度进行检测，并通过所述角度检测件对所述电机和螺旋桨的状态姿势进行预估。

2.根据权利要求1所述的一种基于多特征融合的火灾识别系统，其特征在于，所述转向构件包括转向杆、感应件和转动驱动机构，所述转向杆的一端与所述转动驱动机构驱动连接形成驱动部，所述转向杆的另一端朝着远离所述驱动部的一端垂直伸出形成检测部；所述感应件设置在所述转向杆上，并跟随所述转向杆的转动而转动。

3.根据权利要求2所述的一种基于多特征融合的火灾识别系统，其特征在于，所述释放机构包括存储腔、增压泵和若干个喷射嘴，各个所述喷射嘴通过连接管道与所述存储腔进行连接形成；所述存储腔设置在所述移动装置上；所述增压泵分别对各个所述喷射嘴的连接管道进行增压操作，以使得各个所述喷射嘴触发出雾状喷雾。

4.根据权利要求3所述的一种基于多特征融合的火灾识别系统，其特征在于，所述场景建立模块包括基于所述位置设定模块件定位的场景块位置数据确定场景块之间的距离；基于相邻的场景块的间距，并建立运动矢量图；通过对相邻的两个场景块中的间距进行判定是否符合通行条件。

5.根据权利要求4所述的一种基于多特征融合的火灾识别系统，其特征在于，根据矢量图的运动矢量规则进行运动路径的确定；若运动路径存在小于设定的最小阈值，则设定为运动矢量，并匹配相应的模板，同时基于运动矢量规则对模板进行除噪；

存在：

其中，为坐标（i，j）处场景块的运动矢量；通过采集所述场景块在矢量图中的边缘，并将模板外边缘区域置零，并设置为非危险区域。