[发明专利]用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置

说明书

本发明涉及血管介入手术辅助设备的技术领域内的一种用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置，包括基座、导丝导管、送料机构以及捻搓机构；所述送料机构与所述捻搓机构安装于所述基座上，所述送料机构与所述捻搓机构独立运行；所述导丝导管的一端依次穿过所述捻搓机构和所述送料机构，所述捻搓机构用于所述导丝导管的径向转动，所述送料机构用于所述导丝导管的轴向移动。本发明通过送料机构与捻搓机构实现导丝导管径向与轴向的同步作业，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及血管介入手术辅助设备的技术领域，具体地，涉及一种用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置。

背景技术

微创手术是一种主要透过内窥镜及各种显像技术而使外科医生在无需对患者造成巨大伤口的情况下施行手术。在微创血管介入手术(Minimally Invasive Surgery，MIS)中(主要针对心脑血管疾病)，医生在CT等影像设备的指导下，手工把导丝、导管、气囊等器械介入人体的血管，沿着血管到达病变位置，然后对病变部位进行手术治疗。

微创血管介入手术迅猛发展之下，介入手术机器人也发展迅速。其工作环境特殊，可靠性要求高，机构的设计和控制要求很高。人体内的血管错综复杂，壁薄分支多，给递送工作增加很大的难度，故而要求操作灵活，动作可靠，人工操作该过程，对操作者技术提出很高要求，人手难免的抖动和操作长时间的疲劳性大大的降低了手术可靠性。所以在前辈所研究的基础上，研究更可靠的机器人和智能控制的问题，完善机器人整体系统的实操性，是介入手术机器人发展进步的重要目标。但是目前所使用的血管腔内介入手术机器人，在多集中于推拉、扭转操作动作的高精度实现，以及推送阻力的检测，对送料及捻搓过程中无法及时进行力的反馈，医生判断导丝导管的位置时可能会出现误判，并且不能适应不同导丝导管的夹持力要求。

经现有技术检索发现，中国实用新型专利公告号为CN208693445U，公开了一种血管腔内介入手术机器人导丝/导管操作扭矩检测装置，所述扭矩检测装置上设有的用于实现导丝/导管扭转操作的传动齿轮，传动齿轮的内圆周面上固定连接有弹簧圈；所述弹簧圈由同心的外圈和内圈通过四个弹簧片连接组成，四个弹簧片沿弹簧圈周向均匀分布，形成十字形结构，四个电阻应变片分别固定在四个弹簧片上，且四个电阻应变片连接为全桥电路，所述全桥电路通过导电滑环与外部的输出信号电路连接。该专利技术就存在上述相关问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置。

根据本发明提供的一种用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置，包括基座、导丝导管、送料机构以及捻搓机构；

所述送料机构与所述捻搓机构安装于所述基座上，所述送料机构与所述捻搓机构独立运行；

所述导丝导管的一端依次穿过所述捻搓机构和所述送料机构，所述捻搓机构用于所述导丝导管的径向转动，所述送料机构用于所述导丝导管的轴向移动。

一些实施方式中，所述送料机构包括第一滑台电机、第一滑动组件和滚筒组件，所述第一滑动组件包括第一传动齿轮、第一正反牙丝杠以及第一丝杠螺母滑块，两组所述第一丝杠螺母滑块分别转动连接于所述第一正反牙丝杠的正牙区域和反牙区域，所述滚筒组件包括动力滚筒和送料电机，两组所述动力滚筒分别安装于两组所述第一丝杠螺母滑块上；

所述第一滑台电机通过所述第一传动齿轮带动所述第一正反牙丝杠转动，位于两组所述第一丝杠螺母滑块上的所述动力滚筒相互靠近并夹持所述导丝导管，所述送料电机驱动两组所述动力滚筒中的一个转动或两个同时转动实现动所述导丝导管轴向移动。

一些实施方式中，所述送料机构还包括第一导向轴，所述第一导向轴穿过两组所述第一丝杠螺母滑块并滑动连接，所述第一导向轴与所述第一正反牙丝杠平行。