[发明专利]转向装置在审
| 申请号： | 202110779637.5 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113928410A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 小路直纪;仲出知弘;罗伯特·富克斯 | 申请（专利权）人： | 株式会社捷太格特 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/10;B62D119/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王艳江;严小艳 |
| 地址： | 日本大阪*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向 装置 | ||
1.一种转向装置(1)，其特征在于包括：
转向构件(2)；
转向操作机构(4)，所述转向操作机构(4)与所述转向构件(2)机械分离；
反作用力马达(13)，所述反作用力马达(13)配置成向所述转向构件(2)施加反作用力扭矩；
转向马达(19)，所述转向马达(19)配置成驱动所述转向操作机构(4)；
转向扭矩传感器(11)，所述转向扭矩传感器(11)配置成对施加至所述转向构件(2)的转向扭矩进行检测；以及
电子控制单元，其中，
所述电子控制单元配置成基于所述转向扭矩设定手动转向角度指令值，
所述电子控制单元配置成基于反作用力相关自动转向角度指令值和所述手动转向角度指令值计算反作用力相关合成角度指令值，
所述电子控制单元配置成基于转向相关自动转向角度指令值和所述手动转向角度指令值计算转向相关合成角度指令值，
所述电子控制单元配置成使所述反作用力马达(13)的旋转角度遵循所述反作用力相关合成角度指令值，
所述电子控制单元配置成使所述转向马达(19)的旋转角度遵循所述转向相关合成角度指令值，并且
所述电子控制单元配置成估算第一干扰扭矩，所述第一干扰扭矩是除了所述转向马达的马达扭矩以外的、作用在由所述转向马达驱动的对象上的干扰扭矩。
2.根据权利要求1所述的转向装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元配置成基于所述转向相关合成角度指令值计算第一基本指令值，并且所述电子控制单元配置成通过所述第一干扰扭矩补偿所述第一基本指令值。
3.根据权利要求1或2所述的转向装置(1)，
其特征在于，所述电子控制单元配置成基于所述反作用力相关合成角度指令值计算第二基本指令值，
所述电子控制单元配置成估算第二干扰扭矩，所述第二干扰扭矩是除了所述反作用力马达的马达扭矩以外的、作用在由所述反作用力马达驱动的对象上的干扰扭矩，以及
所述电子控制单元配置成通过所述第二干扰扭矩补偿所述第二基本指令值。
4.根据权利要求1或2所述的转向装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元配置成使用基于所述第一干扰扭矩计算出的估算扭矩生成所述手动转向角度指令值。
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