[发明专利]一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法

说明书

本发明提供一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法，通过第一机械手上设置的第一夹持结构能够将导线从导线架上取下，并通过第二机械手能够实现导线的剪线、剥线等工作，实现焊接过程的自动化，提高效率；通过在电控立架的运动板上设置竖向滚珠丝杠结构以及在滑台的运动框上设置横向滚珠丝杠结构，实现第一机械手、第二机械手以及套管装置的上下、左右调节，结合丝杠结构一～七，极大地提升了机械手上的夹持装置以及剪切夹持装置等的灵活程度。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法。

背景技术

在目前的铁路行业中，由于铁道信号设备多，存在大量的数据需要处理，因此通常会设置信号机房，实现对数据的集中管控。其中信号机房作为信号系统的心脏，在其他的智能通信领域中也具备重要意义，尤其是针对存在大量数据需要传输处理的环境。

在铁路信号机房的设计和安装过程中，对于机房的温度、湿度、通风条件甚至是噪音等都存在设计要求，因为信号机房的安全与否，会直接影响到站点，甚至多条铁路线路的正常运行。对于施工人员的施工过程也会严格把控。

在信号机房中存在大量的通信线路。对于这些通信线路，目前都是通过工人人工焊接的方式，完成接线。其中为了方便工人能够区分不同的电缆，也为了方便进行检查等工作，会对每条通信线路套接对应的喷码管，再完成焊接工作。在机房接线的过程中，由于机柜的空间小，需要处理的接线多，即便存在喷码管的辅助，也极易出现焊接出错的情况发生；并且在狭小的机柜空间内，完成大量的接线排布、归类工作，对于施工人员而言，也是极大的工作负担；因此机房的接线工作对于施工人员的经验、耐心、体力等方便都提出较高的要求。

另一方面由于焊接的不确定性，可能会出现虚焊的情况，会直接影响机房的工作，因此在信号机房布置完成后还会经过繁琐的校验过程。因此急需一种能够自动完成焊接，并且能够进行接线的通信校验的设备。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术的不足，提供一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法。

为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种用于接线焊接的机器人，包括导线架、电控立架、滑台、图像采集装置、第一机械手以及第二机械手；其中第一机械手以及第二机械手，分别通过滑动结构与滑台连接，滑台通过滑动结构与电控立架连接，滑动结构为滚珠丝杠结构；图像采集装置设置于第一机械手或第二机械手上；导线架固定设置于需要焊接的信号柜上。

进一步的，所述电控立架包括箱体、运动板以及控制模块；其中控制模块设置于箱体内部；运动板设置于箱体的其中一个侧面，运动板竖立设置；控制模块采用可编程单片机，控制模块用于控制第一机械手、第二机械手以及滑台的动作，控制模块还与图像采集装置连接，处理识别图像采集装置采集的图像。

进一步的，所述运动板用于连接滑台；运动板上设置有竖向滚珠丝杠结构；竖向滚珠丝杠结构包括竖向电机、竖向丝杠以及竖向滚珠螺母；竖向丝杠设置于Y方向上；竖向丝杠的两端分别与运动板通过轴承连接；竖向丝杠的其中一端还设置有竖向电机；竖向滚珠螺母通过滚珠设置于竖向丝杠上；竖向滚珠螺母还与滑台连接。

进一步的，所述滑台包括运动框以及横向滚珠丝杠结构；横向滚珠丝杠结构设置于运动框上；运动框与运动板上设置的滑轨上的滑块连接；横向滚珠丝杠结构与第一机械手或第二机械手连接；横向滚珠丝杠结构包括横向电机、横向丝杠以及横向滚珠螺母；横向丝杠位于Z方向上；横向丝杠还通过轴承与运动框连接；横向电机设置于运动框上。

进一步的，所述第一机械手包括第一横移座、第一旋转块以及第一夹取装置；第一旋转块铰接设置于第一横移座上，第一旋转块能够围绕铰接部位转动；第一旋转块和第一横移座的铰接部位设置有转动电机；