[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括镜头、图像传感器、光学防抖组件和电子防抖组件，所述图像处理方法包括：

获取所述电子设备的运动数据，并根据所述运动数据，通过所述光学防抖组件控制所述镜头在所述镜头的X轴方向和Y轴方向进行补偿偏转，控制所述图像传感器在所述图像传感器的X轴方向和Y轴方向进行补偿平移，以及控制所述图像传感器绕所述图像传感器的Z轴进行补偿旋转；

获取所述图像传感器采集的对应所述运动数据的光学防抖图像，以及从所述光学防抖组件获取所述镜头的第一偏转姿态数据、所述图像传感器的第一位置姿态数据和第一旋转姿态数据；

根据所述第一偏转姿态数据、所述第一位置姿态数据以及所述第一旋转姿态数据对所述光学防抖图像的姿态进行还原校正，得到姿态校正图像；

根据所述运动数据，通过所述电子防抖组件对所述姿态校正图像进行电子防抖处理，得到电子防抖图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏转姿态数据、所述第一位置姿态数据以及所述第一旋转姿态数据对所述光学防抖图像的姿态进行还原校正，得到姿态校正图像，包括：

根据所述第一偏转姿态数据和所述第一旋转姿态数据，获取用于对所述光学防抖图像进行旋转校正的第一校正旋转矩阵；

根据所述第一校正旋转矩阵对所述光学防抖图像的姿态进行旋转校正，得到旋转校正图像；

根据所述第一位置姿态数据，获取用于对所述旋转校正图像进行平移校正的第一校正平移向量；

根据所述第一校正平移向量对所述旋转校正图像的姿态进行平移校正，得到所述姿态校正图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏转姿态数据和所述第一旋转姿态数据，获取用于对所述光学防抖图像进行旋转校正的第一校正旋转矩阵，包括：

根据第一偏转姿态数据和偏转角度的第一函数关系，获取对应所述第一偏转姿态数据的第一偏转角度；

根据第一偏转姿态数据和偏转角度的第二函数关系，获取对应所述第一偏转姿态数据的第二偏转角度；

根据第一旋转姿态数据和旋转角度的第三函数关系，获取对应所述第一旋转姿态数据的第一旋转角度；

根据所述第一偏转角度、所述第二偏转角度以及所述第一旋转角度，获取所述第一校正旋转矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏转角度、所述第二偏转角度以及所述第一旋转角度，获取所述第一校正旋转矩阵，包括：

根据所述第一偏转角度、所述第二偏转角度以及所述第一旋转角度，按照如下公式获取所述第一校正旋转矩阵：

R＝R_X·R_Y·R_Z；

其中，R表示所述第一校正旋转矩阵，C表示cos()，S表示sin()，α表示所述第一偏转角度，β表示所述第二偏转角度，γ表示所述第一旋转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一校正旋转矩阵对所述光学防抖图像的姿态进行旋转校正，得到旋转校正图像，包括：

获取所述镜头进行补偿偏转的偏转中心在像素坐标系下的偏转中心坐标；

根据所述偏转中心坐标将所述光学防抖图像由像素坐标系转换至图像坐标系；

根据所述第一校正旋转矩阵，在图像坐标系下对所述光学防抖图像的姿态进行旋转校正，得到旋转校正图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一校正平移向量对所述旋转校正图像的姿态进行平移校正，得到所述姿态校正图像，包括：

获取所述图像传感器进行补偿旋转的旋转中心在像素坐标系下的旋转中心坐标；

根据所述偏转中心坐标和所述旋转中心坐标获取用于对所述第一校正平移向量进行修正的修正向量；

根据所述修正向量对所述第一校正平移向量进行修正，得到修正后的第一校正平移向量；

根据所述修正后的第一校正平移向量对所述旋转校正图像的姿态进行平移校正，得到所述姿态校正图像。