[发明专利]一种惯性动作数据的实时校准方法和装置

权利要求书

1.一种惯性动作数据的实时校准方法，其特征在于，所述方法包括：

采集目标部位的初始惯性动作数据集；

采集所述目标部位的初始视觉动作数据集；

根据所述初始惯性动作数据集以及所述初始视觉动作数据集，计算动作校准值；

采集所述目标部位的实时惯性动作数据；

采用所述动作校准值对所述实时惯性动作数据进行校准，得到所述目标部位的实时修正惯性动作数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始惯性动作数据集包括多组第一欧拉角数据，所述第一欧拉角数据具有唯一对应的第一时间戳，所初始视觉动作数据集包括多组第二欧拉角数据，所述第二欧拉角数据具有唯一对应的第二时间戳，所述动作校准值为欧拉角校准值，根据所述初始惯性动作数据集以及所述初始视觉动作数据集，计算动作校准值的步骤包括：

确定校准时刻；

根据所述校准时刻以及所述第一时间戳，从所述多组第一欧拉角数据中确定第三欧拉角数据；

根据所述校准时刻以及所述第二时间戳，从所述多组第二欧拉角数据中确定第四欧拉角数据；

采用所述第三欧拉角数据以及所述第四欧拉角数据，计算得到欧拉角校准值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三欧拉角数据包括第一偏航角、第一俯仰角以及第一翻滚角，所述第四欧拉角数据包括第二偏航角、第二俯仰角以及第二翻滚角，所述欧拉角校准值包括偏航角校准值、俯仰角校准值以及翻滚角校准值，采用所述第三欧拉角数据以及所述第四欧拉角数据，计算得到欧拉角校准值包括：

采用所述第一偏航角减去所述第二偏航角，得到所述偏航角校准值；

采用所述第一俯仰角减去所述第二俯仰角，得到所述俯仰角校准值；

采用所述第一翻滚角减去所述第二翻滚角，得到所述翻滚角校准值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时惯性动作数据包括实时偏航角、实时俯仰角以及实时翻滚角，所述实时修正惯性动作数据包括实时修正偏航角、实时修正俯仰角以及实时修正翻滚角，所述采用所述动作校准值对所述实时惯性动作数据进行校准，得到所述目标部位的实时修正惯性动作数据的步骤包括：

采用所述实时偏航角减去所述偏航角校准值，得到所述实时修正偏航角；

采用所述实时俯仰角减去所述俯仰角校准值，得到所述实时修正俯仰角；

采用所述实时翻滚角减去所述翻滚角校准值，得到所述实时修正翻滚角。

5.一种惯性动作数据的实时校准装置，其特征在于，所述装置包括：

初始惯性动作数据集采集模块，用于采集目标部位的初始惯性动作数据集；

初始视觉动作数据集采集模块，用于采集所述目标部位的初始视觉动作数据集；

动作校准值计算模块，用于根据所述初始惯性动作数据集以及所述初始视觉动作数据集，计算动作校准值；

实时惯性动作数据采集模块，用于采集所述目标部位的实时惯性动作数据；

校准模块，用于采用所述动作校准值对所述实时惯性动作数据进行校准，得到所述目标部位的实时修正惯性动作数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述初始惯性动作数据集包括多组第一欧拉角数据，所述第一欧拉角数据具有唯一对应的第一时间戳，所初始视觉动作数据集包括多组第二欧拉角数据，所述第二欧拉角数据具有唯一对应的第二时间戳，所述动作校准值为欧拉角校准值，动作校准值计算模块包括：

校准时刻确定子模块，用于确定校准时刻；

第三欧拉角数据确定子模块，用于根据所述校准时刻以及所述第一时间戳，从所述多组第一欧拉角数据中确定第三欧拉角数据；

第四欧拉角数据确定子模块，用于根据所述校准时刻以及所述第二时间戳，从所述多组第二欧拉角数据中确定第四欧拉角数据；

欧拉角校准值计算子模块，用于采用所述第三欧拉角数据以及所述第四欧拉角数据，计算得到欧拉角校准值。