[发明专利]无人机执行机构的总线控制装置、无人机及控制系统

说明书

本发明公开一种无人机执行机构的总线控制装置、无人机及控制系统。其中，无人机执行机构的总线控制装置应用于无人机，无人机包括飞控系统和执行机构，无人机执行机构的总线控制装置包括通讯电路、控制电路和隔离放大电路，通讯电路用于通过总线与飞控系统通讯连接，控制电路的输入端与通讯电路电连接，隔离放大电路的输入端与控制电路的输出端连接，隔离放大电路的输出端用于与执行机构电连接。本发明提高了无人机飞行控制的精确性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机执行机构的总线控制装置、无人机及控制系统。

背景技术

我国电动无人机技术发展迅猛，是目前被广泛使用的一种飞行设备，其主要用于航拍、资源探测、救灾、军事、社会治安等领域。随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活的特点被广泛应用。

无人机中的执行机构，例如无人机左右翼的升降舵机，尾翼的转向舵机，推进用的发动机等，是无人机重要组成部分。飞控通过采集传感器的信息进行组合导航姿态解算来获得飞机的姿态、高度、速度以及位置信息，来判断飞行姿态，通过控制执行机构，来实现对无人机姿态调整与飞行控制。因此执行机构及时准确的接受飞控发出的控制信号并精确的执行对无人机飞行安全至关重要。但在实际的无人机控制过程中，通常是飞控直接通过输出PWM信号对执行机构进行控制，但是随着无人机体积的增大，飞控到执行机构的距离较长，PWM信号在传输的过程中会受到传输距离的影响而衰减并且容易受到干扰，进而降低了无人机飞行控制的精确性。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种无人机执行机构的总线控制装置、无人机及控制系统，旨在提高了无人机飞行控制的精确性。

为实现上述目的，本发明提出一种无人机执行机构的总线控制装置，应用于无人机，所述无人机包括飞控系统和执行机构，所述执行机构具有受控端，所述无人机执行机构的总线控制装置包括：

通讯电路，所述通讯电路用于通过总线与所述飞控系统通讯连接，用于接收所述飞控系统输出的飞控控制信号；

控制电路，所述控制电路的输入端与所述通讯电路电连接；以及

隔离放大电路，所述隔离放大电路的输入端与所述控制电路的输出端连接，所述隔离放大电路的输出端用于与所述执行机构电连接；

所述控制电路，用于根据所述飞控控制信号输出对应的执行机构控制信号，并经所述隔离放大电路隔离放大后输出至所述执行机构，以控制所述执行机构执行与所述飞控控制信号对应的动作。

可选地，所述无人机执行机构的总线控制装置还包括：

环境参数检测装置，所述环境参数检测装置与所述控制电路电连接；

所述环境参数检测装置，用于检测所述执行机构的工作环境参数，并根据检测到的工作环境参数输出对应的环境参数检测信号；

所述控制电路，用于将所述环境参数检测信号经所述通讯电路上报至所述飞控系统，以使所述飞控系统计算所述执行机构的寿命参数。

可选地，所述环境参数检测装置包括：

震动参数检测装置，所述震动参数检测装置与所述控制电路电连接；

所述震动参数检测装置，用于检测所述执行机构在工作时的震动参数，并根据检测到的震动参数输出对应的震动检测信号至所述控制电路；

所述控制电路，用于将所述震动检测信号经所述通讯电路上报至所述飞控系统；

所述控制电路，还用于在根据所述震动检测信号确定所述执行机构工作时的震动参数达到了预设报警震动参数时，经所述通讯电路上报震动故障信号至所述飞控系统，以使所述飞控系统执行相应的故障处理程序。

可选地，所述环境参数检测装置包括：