[发明专利]一种目标检测方法、目标检测装置及机器人

说明书

本申请公开了一种目标检测方法、目标检测装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取环境彩色图及环境深度图；对所述环境彩色图进行目标识别，得到目标的类别信息及二维位置信息；基于所述二维位置信息，在环境点云图中提取出包含所述目标的视锥体，其中，所述环境点云图基于所述环境深度图及所述环境彩色图而生成；基于已训练的神经网络及所述视锥体，提取得到所述目标的空间位置信息；输出所述类别信息及所述空间位置信息。通过本申请方案，不仅可准确识别出环境中目标的位置，还可识别出环境中目标的类别，可帮助机器人更好的进行避障决策。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、目标检测装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

在机器人的导航应用中，通常需要机器人先识别出室内的障碍物，然后判断自身和障碍物的空间位置关系，之后才可决策下一步的移动轨迹，从而避开障碍物。目前，大部分机器人均依赖于激光雷达来识别环境中的障碍物，而激光雷达存在如下缺点：一方面，激光雷达成本较高，且在室内场景下容易出现前景遮挡后景而导致干扰的问题；另一方面，基于激光雷达所获取的点云信息没有语义信息，也即，机器人只能知道前方是否有物体，但不知道该物体是什么物体。

发明内容

本申请提供了一种目标检测方法、目标检测装置、机器人及计算机可读存储介质，不仅可准确识别出环境中目标的位置，还可识别出环境中目标的类别，可帮助机器人更好的进行避障决策。

第一方面，本申请提供了一种目标检测方法，包括：

获取环境彩色图及环境深度图；

对上述环境彩色图进行目标识别，得到目标的类别信息及二维位置信息；

基于上述二维位置信息，在环境点云图中提取出包含上述目标的视锥体，其中，上述环境点云图基于上述环境深度图及上述环境彩色图而生成；

基于已训练的神经网络及上述视锥体，提取得到上述目标的空间位置信息；

输出上述类别信息及上述空间位置信息。

第二方面，本申请提供了一种目标检测装置，包括：

获取模块，用于获取环境彩色图及环境深度图；

识别模块，用于对上述环境彩色图进行目标识别，得到目标的类别信息及二维位置信息；

第一提取模块，用于基于上述二维位置信息，在环境点云图中提取出包含上述目标的视锥体，其中，上述环境点云图基于上述环境深度图及上述环境彩色图而生成；

第二提取模块，用于基于已训练的神经网络及上述视锥体，提取得到上述目标的空间位置信息；

输出模块，用于输出上述类别信息及上述空间位置信息。

第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。