[发明专利]行驶式回收机

说明书

一种行驶式回收机，可靠性高且成本效益优异，能用简单的方法求出球等地面上的落下物的位置，或者无需硬件的大幅改变地仅通过改善软件就能准确地求出球等地面上的落下物的位置。例如在被卫星定位系统检测出的位置具备作为用于检测已被回收的各球的位置的传感器的计数传感器(27)。控制器(50)根据球与计数传感器(27)抵接并被计数的时间点的该球回收机(1)的位置信息，将从球被球回收轮(5)从地面上拾取到与计数传感器(27)抵接并被计数为止的该球回收机(1)的移动距离(La)的量反映到与此时的该球回收机(1)的行驶方向相反的方向后的位置设为拾到所述球的实际的位置。

技术领域

本发明涉及例如一边行驶一边拾取并回收高尔夫球、网球、坚果、容器等落下并分散到地面上的物体(落下物)的行驶式回收机，例如，涉及能接收来自构成卫星定位系统的卫星的定位信号(GPS信号等)并获取该行驶式回收机的位置信息的行驶式回收机。

背景技术

例如，如专利文献1、2所记载的，已知在高尔夫训练场等一边行驶一边回收分散到地面上的多个高尔夫球的被称为捡球器等的自主行驶式(也称为自动行驶式)球回收机。

如在上述专利文献1、2中也可见的，该球回收机通常具备：通过在地面上转动从而从地面上拾取球的球回收轮；以及被该球回收轮拾取的球被送入并存放的回收箱。而且，最近在球回收轮与回收箱之间设置用于计数被从球回收轮向回收箱输送的球的接触式计数传感器、具体地为压力传感器来计数被从球回收轮送到回收箱并存放的球的个数的装置也被投入到实际应用中。

需要说明的是，如专利文献3所记载的，作为该球回收机的球回收轮，已知如下装置：具有形成包括多个环状槽的多条槽的多个盘，用于拾取地面上的球的多个球袋沿着周向以相等角度间隔形成于各环状槽内。

专利文献1：专利第2963571号公报

专利文献2：国际公开第00/78410号

专利文献3：日本实开昭50-53061号公报

专利文献4：日本特开2008-220935号公报

发明内容

在如上所述的具备计数回收球的个数的功能的球回收机中，通常配备使用了微型计算机的控制器，控制器基于来自计数传感器的信号对球的个数进行计数、汇总。具体地说，控制器当球与计数传感器抵接且来自计数传感器的信号(电平)超过预定的阈值时，将球回收数计为增加1个。当控制器计数过的计球数(汇总数)达到一定数量时(当推定为回收箱已满时)，球回收机使球回收作业中断并向站点返回，将回收箱内的球卸于规定的存球场所，再次继续进行球回收作业。

然而，最近为了高效地进行球回收作业，考虑准确地掌握球的分散(分布)状况、球密集区域等。例如，如专利文献4所记载的，已知在球回收作业前收集球密度分布信息，一边利用例如卫星定位系统等从球的分布率(密度)高的区域检测作业区域中的该球回收机的位置，一边进行球回收作业的装置。

但是，在专利文献4所记载的技术中，例如通过利用监视作业区域的状况的摄像机等视觉传感器、用于监视在指定范围内已被收集的球的数量的传感器等对作业区域上的球的图案观察一定期间，从而创建球密度分布信息，无法准确地获取球密度分布信息的创建所需的拾到各球的实际的位置(球的实际位置信息)。另外，虽然可以利用卫星定位系统等来检测作业区域中的该球回收机的位置，但利用卫星定位系统等来掌握所述的球的实际位置信息的具体的方案并不明确。

因此，作为具体的方法之一，由本发明人考虑了如下方法：在球回收机上设置接收来自构成卫星定位系统的卫星的定位信号(例如GPS信号)的带有天线的接收机，基于接收到的定位信号(例如GPS信号)，将球与计数传感器抵接且来自计数传感器的信号(电平)超过预定的阈值的时间点，换句话说将识别为拾到球的时间点的位置信息(纬度、经度信息)设为拾到球的位置。