[发明专利]一种扬土式六足消防机器人

说明书

本发明涉及一种扬土式六足消防机器人，包括箱体、四个竖向移动支撑机构、由六个机械腿构成的六足可行走机构、两组取土机构、两组多角度扬土机构和四组清障机构；在箱体侧环边上制有两个进土口，并各安装有一进土箱门，在箱体内对应于两个进土口的位置各设有一储土立腔；四个竖向移动支撑机构连接于箱体底板下端四边位置；六个机械腿沿圆周方向均布连接于箱体顶板上，每个机械腿由上、中和下三节构成；两组取土机构安装在呈180°相对的两个机械腿上，每组取土机构包括碎土部分和铲运土部分；铲运土部分出土端与箱体上的进土口对正；多角度扬土机构由上提土部分和外扬土部分构成；其他的四组机械腿上分别装一组清障机构。本发明提高了灭火效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种扬土式六足消防机器人。

背景技术

复杂恶劣的火灾环境会对消防人员的生命安全造成威胁，对此，出现了替代消防员进行灭火工作的六足消防机器人。六足消防机器人比履带式或轮式行走更灵活，可以适应复杂的地形环境，机器人上主要设置有六足行走模块和灭火模块。

对现有专利检索发现，专利申请公开号：CN110013635A，发明名称：一种新型仿生六足消防机器人，由六条机械腿支撑和运动，机器人上部安装有消防喷头，消防喷头后连接消防水管喷水灭火。

检索发现，专利申请公开号：CN111359128A，发明名称：仿生消防机器人，包括机体、机械腿和操作机构，操作机构包括底板、高压喷枪、切割装置，高压喷枪喷出干粉进行灭火。

检索还发现，专利申请公开号：CN205033221U，发明名称：六足双手臂仿生机器人，包括腿、左臂、右臂、机身和灭火器等，左臂上安装有机械爪，右臂上安装有锯片，双手臂可以清理障碍物，机身上安装有灭火器，使用灭火器灭火。

针对森林火灾，使用喷水灭火，解决水源问题可能较为困难；使用干粉等化学灭火剂灭火，会对森林造成一定的损害，同时干粉的携带可能会使机器人负载过重。除此之外，森林杂草众多，需要进行清障操作，如果不能及时清障，可能会错过最佳灭火时间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种可减少对环境的损害，提高灭火效率的扬土式六足消防机器人。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现:

一种扬土式六足消防机器人，其特征在于：包括箱体、四个竖向移动支撑机构、由六个机械腿构成的六足可行走机构、两组取土机构、两组多角度扬土机构和四组清障机构；

所述箱体包括顶板、底板和连接顶部和底板的侧环边，在侧环边上制有两个进土口，在两个进土口的位置各安装有一可开闭的进土箱门，在箱体内对应于两个进土口的位置各设置有一储土立腔；

所述四个竖向移动支撑机构连接于箱体底板下端的四边位置；

所述六个机械腿沿圆周方向均布连接于箱体的顶板上，每个机械腿由上节、中节和下节构成；上节通过上节驱动机构与箱体顶板在水平方向可相对转动式连接，中节通过中节驱动结构与上节在竖向方向可相对转动式连接，下节通过下节驱动机构与中节在竖向方形可相对转动式连接；

两组取土机构安装在呈180°相对的两个机械腿上，每组取土机构包括碎土部分和铲运土部分；碎土部分安装在对应机械腿的下节上，铲运土部分连接于对应机械腿的中节下方，两组取土机构的铲运土部分的出土端分别与箱体上的两个进土口对正；在进土箱门开启的情况下，将取到的土分别输送至两个储土立腔内；

所述两组多角度扬土机构以扬土出口朝外的方式呈对称设置，由上提土部分和与上提土部分上端可相对转动式连接的外扬土部分构成；所述两组多角度扬土机构垂直穿装在箱体顶板上，且上提土部分的下端分别伸入到两个储土立腔内；

其他的四组机械腿上分别安装一组清障机构。