[发明专利]一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台

权利要求书

1.一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于包括：加工机器人、支撑机器人、加工转台、加工机器人控制柜、支撑机器人控制柜、第一刀具库、第二刀具库、快换装置库和对刀仪；

所述加工转台位于加工机器人和支撑机器人之间；

所述第一刀具库、第二刀具库分别作为加工机器人和支撑机器人的换刀库，位于加工机器人和支撑机器人的侧方；所述第一刀具库、第二刀具库有多个刀位，以存放不同尺寸和类型的加工刀具；

所述快换装置库位于支撑机器人一侧，包括加工主轴和支撑装置，结合气动快换装置以以将所述支撑装置安装在支撑机器人的末端执行器上，加工机器人加工弱刚度部位时，支撑工具在对侧进行辅助支撑；

通过对石雕模型的加工过程进行受力分析，找到石材易断裂部位，并根据石材背部形状和大小的不同，选取不同大小的支撑装置组合和加工方法，完成弱刚度部位的支撑加工。

2.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述加工机器人和支撑机器人都为六轴机械臂。

3.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述加工机器人和支撑机器人位于垫高底座上，高于加工转台上表面一定距离。

4.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述第一刀具库、第二刀具库为气动换刀库。

5.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述加工机器人控制柜、支撑机器人控制柜分别用于加工机器人和支撑机器人的驱动和控制；所述加工机器人控制柜、支撑机器人控制柜分别具有两套配置文件；

其中一套配置文件以加工转台为主站，，加工机器人、支撑机器人；另一个配置为从站：另一套配置文件以加工机器人作为主站，加工转台和支撑机器人作为从站。

6.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述对刀仪位于换刀库旁。

7.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述受力分析所使用的分析软件为ansys，所使用的方法为移动载荷受力分析。

8.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述加工方法有两种，固定支撑加工和移动支撑加工，根据弱刚度构件支撑侧形状和表面平滑程度的不同，选取不同的加工方式。支撑侧形状崎岖，则选取固定支撑加工方式，支撑侧平滑，则可选取移动加工方式。

9.根据权利要求1所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述支撑装置由底板和支撑工具头构成，所述底板有多种型号，不同型号大小和形状不同；所述底板上阵列排布又圆孔，用于支撑工具头的放置和安装；

所述支撑工具头有两种，凹工具头和凸工具头，所述凹工具头上部凹陷，用于雕刻件突出部位的支撑，所述凸工具头上部突起，用于雕刻件凹陷和平坦部位的支撑。

10.根据权利要求11所述的一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，其特征在于：所述支撑工具头为高分子材料，具有柔性。