[发明专利]高速直行的操纵杆脱敏

说明书

本发明涉及一种用于调节车辆的转向轮的位置的方法，包括：通过处理器检测车辆的转向控制设备的转向位置值，从而转向位置值对应于转向控制设备的第一角位置；通过处理器确定是否：车辆的牵引电动机或牵引轮中的一个的牵引速度等于或高于速度断点，从而当牵引速度高于速度断点时，满足第一脱敏条件；以及所述控制设备的第一角位置或车辆的转向轮的第二角位置等于或小于开始转向角度，从而当第一或第二角位置等于或小于开始转向角度时满足第二脱敏条件；当满足第一和第二脱敏条件时，通过处理器计算转向脱敏值；以及基于所计算的转向脱敏值和转向控制设备的第一角位置来调节车辆的转向轮的位置。

相关申请

本申请是申请日为2017年11月10日、申请号为201780073467.0、发明名称为“高速直行的操纵杆脱敏”的专利申请的分案申请。

本发明要求申请号为No.62/445,902、发明名称为“高速直行的操纵杆脱敏”的美国专利申请的优先权，该专利申请日期为2017年1月13日，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明主要涉及物料搬运车辆的转向控制，并且更特别是涉及控制高速行进中的车辆的转向。

背景技术

叉车以及其他类型的工业车辆需要在各种不同的条件下工作。此外，此类车辆通常包括多个不同的功能系统，比如：牵引系统，其用于控制车辆的行进速度；以及，转向系统，其用于控制车辆行进的方向。

在各种车辆工作条件下，可能有利的是，改变控制车辆的牵引轮和转向轮的方式，从而降低由地板缺陷等所导致的转向控制的影响。

发明内容

本发明的一些方面涉及一种处理器实现的方法，其用于调节车辆的转向轮的位置。该方法包括：通过处理器检测车辆的转向控制设备的转向位置值，从而使得该转向位置值对应于转向控制设备的角位置；通过处理器计算牵引速度断点，在该牵引速度断点或在该牵引速度断点以上可能发生转向脱敏(desensitization)；以及，通过处理器定义一最大开始转向角度，在该最大开始转向角度或在该最大开始转向角度以下可能开始转向脱敏，定义一在其上可应用脱敏的转向范围，以及，定义一在脱敏范围以上的转向范围，在该转向范围上可去除脱敏。该方法还包括，在处于标称状态时，通过处理器确定转向控制设备的角位置或转向轮的角位置是否等于或小于最大开始转向角度；通过处理器检测车辆的牵引电动机或牵引轮中一个的牵引速度；以及，通过处理器确定牵引速度是否等于牵引速度断点或在该牵引速度断点以上。因此，如果存在以上情况，该方法过渡至脱敏状态。在该脱敏状态下，所述方法继续进行，通过处理器基于所计算的转向脱敏值和转向控制设备的角位置来计算转向脱敏值和轮角度设定点；以及，基于所计算的轮角度设定点来调节车辆的转向轮的位置。

特别地，计算轮角度设定点包括：使用具有输入值和输出值的查询表或功能(function)，其中，输入值是基于转向控制设备的角位置；以及，轮角度设定点是基于输出值。此外，经修改的转向位置值通过将转向控制设备的角位置值除以转向脱敏值来计算，其中，输入值为经修改的转向位置值并且输出值为轮角度设定点。

根据这一方面，脱敏值基于牵引速度来变化，更具体地，脱敏值与牵引速度成比例地变化。因此，根据这一方面，使用比例系数来修改标称的转向控制设备与车轮的比率，从而计算所调节的转向控制设备与车轮的比率。脱敏值能够基于所调节的转向控制设备与车轮的比率乘以一基于牵引速度变化的商。执行计算脱敏值，同时牵引速度保持在牵引速度断点或在该牵引速度断点以上，并且转向控制设备的角位置保持在最大脱敏角度以下，该最大脱敏角度大于最大开始转向角度。

此外，根据这一方面，该方法还包括，当转向控制设备或转向轮中一个的角位置在最大麻木角度以上但是在从最大麻木角度出发的预定的角度范围内时，通过处理器检测过渡区域。在该过渡区域中，脱敏值与转向控制设备或转向轮中一个的角位置成反比地变化。脱敏值还与牵引速度成比例地变化。