[发明专利]高速直行的操纵杆脱敏

权利要求书

1.一种处理器实现的方法，用于调节车辆的转向轮的位置，所述方法包括：

通过处理器检测所述车辆的转向控制设备的转向位置值，从而所述转向位置值对应于所述转向控制设备的第一角位置；

通过所述处理器确定是否：

所述车辆的牵引电动机或牵引轮中的一个的牵引速度等于或高于速度断点，从而当所述牵引速度高于所述速度断点时，满足第一脱敏条件；以及

所述转向控制设备的所述第一角位置或所述车辆的转向轮的第二角位置等于或小于开始转向角度，从而当所述第一角位置或所述第二角位置等于或小于所述开始转向角度时满足第二脱敏条件；

当满足所述第一脱敏条件和所述第二脱敏条件时，通过所述处理器计算转向脱敏值；以及

基于所计算的转向脱敏值和所述转向控制设备的所述第一角位置来调节所述车辆的所述转向轮的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，调节所述转向轮的位置包括：

基于所计算的转向脱敏值和所述转向控制设备的所述第一角位置，通过所述处理器来计算轮角度设定点；以及

使用所计算的轮角度设定点来调节所述转向轮的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其中计算所述轮角度设定点包括使用具有输入值和输出值的查询表或功能，其中：

所述输入值是基于所述转向位置值；以及

所述轮角度设定点是基于所述输出值。

4.如权利要求3所述的方法，包括：

通过将所述转向位置值除以所述转向脱敏值来计算经修改的转向位置值，其中所述输入值为所述经修改的转向位置值。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述输出值为所述轮角度设定点。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述脱敏值基于所述牵引速度来变化。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述脱敏值与所述牵引速度成比例地变化。

8.如权利要求7所述的方法，其中，计算所述转向脱敏值，同时所述牵引速度保持等于或高于所述牵引速度断点，以及所述转向控制设备的角位置保持小于最大脱敏角度，所述最大脱敏角度大于所述开始转向角度。

9.如权利要求1所述的方法，其中，使用比例系数来修改标称的转向控制设备与车轮的比率，以计算所调节的转向控制设备与车轮的比率。

10.如权利要求9所述的方法，其中，所述转向脱敏值是基于所调节的转向控制设备与车轮的比率乘以一基于所述牵引速度变化的商。

11.如权利要求1所述的方法，包括：

当所述转向控制设备的所述第一角位置或所述转向轮的所述第二角位置中的一个等于或大于最大麻木角度但是在从所述最大麻木角度出发的预定的角度范围内时，通过所述处理器检测过渡区域。

12.如权利要求11所述的方法，其中，在所述过渡区域中，所述转向脱敏值与所述转向控制设备的所述第一角位置或所述转向轮的所述第二角位置中的一个成反比地变化。

13.如权利要求11所述的方法，其中，在所述过渡区域中，所述转向脱敏值与所述牵引速度成比例地变化。

14.如权利要求1所述的方法，其中，所述转向轮和所述牵引轮包括相同的轮。