[发明专利]一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法

说明书

本发明公开了一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法，包括一个以上的反射型红外传感器、一个以上的测距传感器、一个以上的前置驱动轮、电路控制系统、上盖和底座；所述上盖安装于底座上方，一个以上的反射型红外传感器分别安装于底座下方前端的两侧和后端的两侧，一个以上的前置驱动轮安装于底座两侧。本发明实现靠近床面一定的距离，就能提前感知是否有落差信号，防止进入到大弧面的床边沿，由于重心不稳，跌落床下；可以实时测量传感器到床面的距离，信号不受测量材质颜色的影响，信号稳定；检测到落差时，杀菌除螨清洁装置离床边沿有一定的安全距离，防止在大弧面的床沿位置，避免由于重心不稳，跌落床下的危险。

技术领域

本发明涉一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法。

背景技术

传统跌落检测技术：底部前方安装几组反射型红外传感器，检测红外接收信号的变化，识别平面落差。该检测技术的缺点：

1.仅仅识别装置底部水平面的落差情况，在复杂的区域容易跌落；

2.反射型红外传感器反馈的是开关量信号，在深黑色材质上，容易检测不到信号，容易误判。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现靠近床面一定的距离，就可以提前感知是否有落差信号，防止进入到大弧面的床边沿，由于重心不稳，跌落床下；可以实时测量传感器到床面的距离，信号不受测量材质颜色的影响，信号稳定；检测到落差时，杀菌除螨清洁装置离床边沿有一定的安全距离，可以防止在大弧面的床沿位置，避免由于重心不稳，跌落床下的危险。

本发明自行走杀菌除螨清洁装置是通过以下技术方案来实现的：包括一个以上的反射型红外传感器、一个以上的测距传感器、一个以上的前置驱动轮、电路控制系统、上盖和底座；

上盖安装于底座上方，一个以上的反射型红外传感器分别安装于底座下方前端的两侧和后端的两侧，一个以上的前置驱动轮安装于底座两侧；一个以上的测距传感器分别安装于上盖的前端，或一个以上的测距传感器分别安装底座的前端；底座尾部安装有从动轮，从动轮上安装有行走传感器；电路控制系统安装于底座内。

作为优选的技术方案，一个以上的测距传感器沿上盖水平线倾角安装。

作为优选的技术方案，底座两侧的减速驱动轮采用前置的方式安装。

作为优选的技术方案，杀菌除螨清洁装置在床面行走中，通过前部的测距传感器，检测到床面的距离,进行实时测距；由于安装测距传感器的高度是H，倾角θ,测距长度L是固定在一个区域阈值范围内S；如果测距长度LS,多次采样确认，检测到有大的平面落差,说明已到了床边沿附近,除螨机器人离床边沿有落差的位置距离:D＝COSθ*S；改变安装角度θ,设置除螨机器人靠近床边沿的距离值。

作为优选的技术方案，测距传感器在检测距离时，LS检测距离远小于设定阈值时，说明检测到障碍物，则停止前进，进行避障处理。

作为优选的技术方案，测距传感器输出距离信息，通过串口、SPI口和I2C口，把信息发送至电路控制系统，电路控制系统通过行走驱动电路，控制除螨机器人停止前进，然后后退，转向，逃脱床沿危险区域。

作为优选的技术方案，在转向时,反射型红外传感器检测到信号变化,说明在转向时,检测到底座与床面有明显的落差，说明已到床边沿危险区域,则停止转向,恢复到原来方向继续后退,再进行转向,快速逃离危险区域。

作为优选的技术方案，通过左右测距传感器检测到床边沿的时间差，计算出杀菌除螨清洁装置与床边沿的姿态角。

作为优选的技术方案，杀菌除螨清洁装置检测到床边沿时，计算床边沿与设备前进方位位置角度，公式为：

ctgθ＝S/D；

S＝To*V。