[发明专利]一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法

权利要求书

1.一种自行走杀菌除螨清洁装置，其特征在于：包括一个以上的反射型红外传感器(1)、一个以上的测距传感器(2)、一个以上的前置驱动轮(3)、电路控制系统(5)、上盖(6)和底座(7)；

所述上盖(6)安装于底座(7)上方，一个以上的反射型红外传感器(1)分别安装于底座(7)下方前端的两侧和后端的两侧，一个以上的前置驱动轮(4)安装于底座(7)两侧；所述一个以上的测距传感器(2)分别安装于上盖(6)的前端，或一个以上的测距传感器(2)分别安装底座(7)的前端；所述底座(7)尾部安装有从动轮(8)，从动轮(8)上安装有行走传感器(4)；所述电路控制系统(5)安装于底座(7)内。

2.根据权利要求1所述的自行走杀菌除螨清洁装置，其特征在于：所述一个以上的测距传感器(2)沿上盖(6)水平线倾角安装。

3.根据权利要求1所述的自行走杀菌除螨清洁装置，其特征在于：所述底座(7)两侧的减速驱动轮采用前置的方式安装。

4.一种自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：杀菌除螨清洁装置在床面行走中，通过前部的测距传感器(2)，检测到床面的距离,进行实时测距；由于安装测距传感器(2)的高度是H，倾角θ,测距长度L是固定在一个区域阈值范围内S；如果测距长度LS,多次采样确认，检测到有大的平面落差,说明已到了床边沿附近,除螨机器人离床边沿有落差的位置距离:D＝COSθ*S；改变安装角度θ,设置除螨机器人靠近床边沿的距离值。

5.根据权利要求4所述的自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：测距传感器(2)在检测距离时，LS检测距离远小于设定阈值时，说明检测到障碍物，则停止前进，进行避障处理。

6.根据权利要求4所述的自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：测距传感器(2)输出距离信息，通过串口、SPI口和I2C口，把信息发送至电路控制系统，电路控制系统通过行走驱动电路，控制除螨机器人停止前进，然后后退，转向，逃脱床沿危险区域。

7.根据权利要求4所述的自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：在转向时,反射型红外传感器(1)检测到信号变化,说明在转向时,检测到底座(7)与床面有明显的落差，说明已到床边沿危险区域,则停止转向,恢复到原来方向继续后退,再进行转向,快速逃离危险区域。

8.根据权利要求4所述的自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：通过左右测距传感器(2)检测到床边沿的时间差，计算出杀菌除螨清洁装置与床边沿的姿态角。

9.根据权利要求4所述的自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：杀菌除螨清洁装置检测到床边沿时，计算床边沿与设备前进方位位置角度，公式为：

ctgθ＝S/D；

S＝To*V。

10.根据权利要求8所述的自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：所述公式中D表示底座两侧的测距传感器的距离；公式中V表示行走速度；公式中To表示底座两侧的测距传感器发现床沿的时间差。