[发明专利]无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。采用本公开的这种方式，提升了无人车的安全性。

技术领域

本公开涉及无人车技术领域，具体地，涉及一种无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

无人车是通过车载传感器系统感知道路环境，并基于感知到的道路环境自动规划行车路线以到达预定目标地点的无人驾驶车辆。详细地，无人车使用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据传感器感知到的数据确定无人车所处道路、位置以及周围的障碍物等信息，进而根据这些信息规划无人车的转向和速度等控制信息以控制无人车安全、可靠地在道路上行驶。

但是，由于无人车自动规划算法还不能媲美人的思维，因而在无人车自动行驶过程中经常会遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景，比如无人车行驶到红绿灯因故障而黑屏的路口时，无人车因无法确定当前红绿灯的具体情况而无法决策是否通过该路口。相关技术中，在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出无人驾驶模式(自动驾驶模式)，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶。然而，骤然退出无人驾驶模式导致无人车安全性低。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备，以部分的解决上述相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一部分提供一种无人车控制方法，所述方法包括：

在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；

接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；

根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；

根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。

可选地，所述方法还包括：

在所述无人车生成的行驶控制决策中不包括行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常，其中，所述行驶控制决策是所述无人车基于传感器数据生成的；

所述向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息，包括：

确定所述无人车在生成所述存在异常的行驶控制决策时所缺失的传感器数据的目标数据类型；

向所述无人车远程控制系统发送包括所述目标数据类型的所述决策修正请求信息。

可选地，所述决策修正数据包括目标传感器数据，所述目标传感器数据的数据类型与所述目标数据类型一致；

所述根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策，包括：

根据所述目标传感器数据和所述无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到所述修正后的行驶控制决策。

可选地，所述方法还包括：

对所述无人车生成的行驶控制决策中的行驶控制指令进行风险评估，得到各所述行驶控制指令的风险评估值；

在确定所述无人车生成的行驶控制决策中存在风险评估值大于预设阈值的风险行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常。